2019年10月17日 (木)

技術で悩めるの良いことだ

最近,本業も,副業もお手伝いも全部,組織・予算・企画など,技術と関係ないことばかりしている.いや,一応,技術開発をやる人間だったはずなんだが,それ以前のところに問題が多すぎて何もできん.30代でこれなのだから,40代ではもう引退でいい気がしてきた.てか本当にどこもお金の話しかしていない,まずは予算がないというやつ.企画はこれでは足りないというやつ.最近うちの組織では上司退散以外にも,たくさんのワードが発生しているので,大会とかで飲んでたら披露できるでしょう.

2019年10月 9日 (水)

なるほど

大学のロボットサークルの先輩が関東の大手電機が大企業病真っただ中(今もそうかは知らない)であったとき,会社を辞めて好きな海外をに行った?巡っていた?気持ちが分かってきた.

うちのF川くんのように欲しい物とか,本当になんか思いつかない.なんでこんな物欲ないんだろう.買うと管理が面倒だからだろうか.買い物でのストレス発散は出来ないなぁとふと思ったとき,あぁ世界一周とかの旅に出て,いろいろ見てくるのは人生経験でいいかもと思ってきた.身体が弱いのでできれば日本船がいいけど,K峰さんがそういえば行っていたので,今度東北大会で聞いてみよう.

2019年10月 3日 (木)

学習しない人達

昨年,大事で反省したはずなのに,また繰り返すのか.本当に失敗から学習しないし,失敗を予想できないし,都合が悪くなると言い訳が多い.最近は特に小手先でなんとかしようする事例が多いが,実にマウス十則を学んで欲しい.足りないハードや原理的にできないシステムをソフトだけでなんとかは出来ないのだよ.

よく知られたアニメのワードではないが,実体としては,これから計画爆散,予算解散となり,上司退散してほしい.

 

2019年9月26日 (木)

中華製モーター

本業もいろいろあるが,その中の本業が個人的にオフシーズンなのと,引っ越しによって移動時間の短縮効果があり,作業時間や考える時間が取れて仕込み成果もそこそこ進んでいる.トレーサの方は,改良部品とソフト調整した結果を支部会に持ち込むが,それ以外の案件では発注してた物が届いた.

Arudutracer

ArduTracer用の中華製モーター.Pololuとかで売っているのと同型だけど,後軸とかはない.最初のキット数10台分が届いたので,キッティングしておこう.いつどこで,またいくらで配布するか考え中.本体は東北地区大会では走ると思います.今度写真もアップします.

で,中華ネットダイブして上のようなモーターの購入先を探索してた結果,面白いのがこっち

1724

中華製1724(1725?),マクソンやファールハーバーの特許切れとか噂では聞いてますが,中華通販を眺めているとけっこう外観のしっかりしたコアレスモーターがあると分かってきた.宣伝広告には「Instead by Maxon or FaulHarber」と普通に書いてあることもあってでさすがです(というかそういうキーワードで検索がかかる).アリババなんかでは種類も豊富なメーカーがあるが,発注個数が大量なので,アリエクの中でもましそうで格安なヤツを買ってみた.どうも一番使う用途としては,タトゥーマシン用モーターらしい.日本はそういう文化が一般的にはないので機械を見たことないが,ようするにコアレスもブラシレスも医療器具用モーターのような使い方ということですか.

一応2個ともちゃんとコアレスっぽいし動く.電流とか回転数とか何にも見てないけど,一点だけ明らかにクオリティが低いところがあった...すんごい磁束漏れしてて,ガッチリくっ付く.やはりモーター缶の素材か.まあどっか行くときはこのサンプルで持って行きますので,声をかけて下さい.

 

2019年9月22日 (日)

膨張

 

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これは相当ヤバイ. 東日本から帰ってきて,数日後に箱を開けたらバッテリーが こんななってました.ぷっくー❗

こんなにしたのは学生の時以来だ,あぶねえ.今回からLiHVハイペリオンG8を使っている.G7はすぐパンパンになったけど,こっちもか.ギリギリ級の負荷をかけることは分かっている.走行後にそんなに温度も上がってなかったけど,やはり負荷大きかったか.3走目はドローンのユニットだけで50Wくらいいってたかもしれんし,他にもちょっと心当たりがあることがあるので,買い足して地方大会ごとに要テストだな.走行中の電流を本気で計測しないとダメか.

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今年からドローンのユニットも含めて機体の部品も多くなったし,移動用装備を拡充した.ドライバーも安いの使っていたら先端が欠けたので,持ち運び重量より現地で焦らないを重視する.白光の手元温調の半田コテは新しく蓋ケースを買ったけど,入りきらなかったので先端を3㎝程カット.穴のままだとなんなのでカーボンの端材で蓋をしておいた.工具ケースはエンジニアのコレです.本来販売されているツールセットのガワだけ.入れるべきところに入る自分の好みの工具を入れると便利.あとは,グリップドライバも何かブランド品に交換したい.今見ると,接着剤を一個スーパーXに,カッターをオルファの黒薄刃とかにしておくといいか.

そういえば先日のArduinoIDEだけど,日本語書くとちょっとおかしくなることが分かった.どうしようかな.

2019年9月19日 (木)

脱線

Arduinoide 

東日本までで相当に疲れて小休止,その間に次弾装填の準備と,大会装備の拡充の手配など少々してました.それらがけっこう片付いてきたところ.んで金沢に持ち込んでたヤツを隙間で面倒みてたら動くようになってきた.そしたらArduino IDEはなんか見にくいよということで,思いっきり脱線し,IDE本体の設定をいじっていた.うん,けっこう良くなった・・・てか違うエディタに見える.

1.8系はよくネットにある編集方法ではなくなってたのね.テーマを拾ってきてフォルダに入れるという.ベースはコレを使わせてもらいました.なんかVSCodeみたいになったけど,それならVSCodeにPlatfromIO入れてやれっての・・・とは若干思うけど.初心者用トレーサなんでArduino IDEで出来ることだけでやってみよう.昔はアンチArduinoだったけど,開発環境の技術進歩で状況が変わったり,結局mbedだろうが何だろうが使えるようにして,コアのコード書きに重点を置く方針に最近はなったように思う.


2019年9月11日 (水)

勝ち

2019

東日本地区大会のロボトレースは勝ちました.
爆走U本くん対策をした,Cartis04.8D'という機体です.

金沢・関西と負けてたので,出来ることはかなりやりました,いや疲れたよ本当に.ブラシレスファンユニットも軽量化と支持部品をドライカーボンプレートで作り直しましたし,ファンユニットの振動を姿勢制御用のIMUが受けないように防振機構も開発してます.

あと,機体本体は,初級者のときからパッと見て分からないですが大きな変更があります.意外と誰も指摘しない間違い探しみたいなもの.それも効いていて,ターン速度が上がりました.東日本や全日本はグリップがよく,今回のコースは相性も良かったというのが正直なところ.

走行動画を見ると,立っているところからでは良く分からなかったけど,直線もフラフラと.コーナーも滑っている.ファン圧はもう少しだけ上があるし,直線走行の修正で少しだけ上の余地はある,が・・・加速度・速度ともそろそろ2セル電圧では限界領域な気がしてます.

大会自体は,毎年規模が大きくなってて本当にすごいし,いろいろ見れて楽しい.また運営は工芸大の学生さん達のおかげで快適な大会でした.今回はホテルも移動も楽で良かった.皆さまありがとうございました.

2019年8月25日 (日)

支部会

今日は支部会に朝5時台起きから組み立て状態からセットアップした機体を持って,大きいコースではじめていろいろ動きを見てみた.ブラシレスファンユニットを使うと思った以上に問題がたくさんある.

まずバッテリー.三走連続だとマウス業界で滅多にならない程度にはリポが温かくなる.それから三走目に入ると電圧降下が大きくなってセンサステアがついて来なくなってラインアウトがある.そもそも,まだ完走率が低いので根本的にハードもソフトもいじらんと安定しないわこれ.

U本くんは台湾大会優勝したと連絡ありました.おめでとう!今年から招待枠もなくなり国際部門の扱いが小さくなったので,自分を含めて招待系選手は出てませんが,若い部隊だけで遠征しているという点が新しい.今後も頑張っと欲しい,自分は体も開発もあまりついていけてないぞ...

 

2019年8月15日 (木)

準備と整備

普段は環境整備どころでないし,機体を準備して会場に持っていくだけで精一杯なところがあるが,今回,台風も来て籠っているので時間がある.次回の地方大会からどれだけ使えるか試しにハイボルバッテリーを投入する.高エネルギー物の購入品を一回バラして小さく組み上げるという工作をもくもくとする,集中力いるし疲れた.周辺のツールもメンテしてケーブル類も作成.

 

Photo_20190815210401

 

ついでに,ハイボルバッテリーを充電するので,普段使っているISDTの充電器も念のためファームアップ.てか初期品だったので動きとか日本語とかなんか変だし.書き込みは専用ケーブルを使うが...ただのUSBシリアル変換器なので自作する.端子が2.5㎜の4端子ジャックなので,100円ショップのマイク付きイヤホンケーブルをバラし,その辺にあったFTDI基板と組み合わせてメーカーのアップデートソフトから書く.配線はネットを漁ると出てきます(確かPC側から見て,ジャック根本からTX,RT,NC,GND).アップデートファイルはメーカーのサポートページにあります.小さくて便利なんでマウサーでもユーザーが増えた気がします.ただ本当に充電がしっかりできるかというと,高級品に見劣りするという話もある.

あと,昨日の加工はこんな感じ.スパーギヤを軽量化してみて重量が半分くらいになった.これもF川くんにこんな感じかねーって相談したが,あまり苦労せず出来たな.これでホイールとの接着面積を減らさず軽量化できそう.

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2019年8月14日 (水)

加工中

お盆ど真ん中に会社に入りサークル部屋で一人もくもくとCNC加工しているという...自分で仕掛けて準備したわけだが,KitMILLフルオプが使えるって素晴らしい.

さて,ブツのアートワークは出来たけど一度試作して動作を見てから考える.他に必要そうな部品もあっちこっちに手配し始めた.しかし今回は開発費がかかりそうだ.引っ越しに伴って2か月くらい時間をロスしているし,またいろいろ出費も多かったけどしょうがないか.どっかのF川後輩のように,今やりたいことに全てつぎ込むほどの感覚はないなぁ.あのアタリはまだ20代だということを忘れていた.自分は30代に入ってからこの夏の時期に研修で工場実習とかしてたし,奨学金借金まみれだったのが原因だろうか.

写真上げるのがなんかめんどいのだが,ブラシレスファンユニットはこんなのでした.ペラ径とピッチ角はヒミツの二発仕様です.電気エネルギーを猛烈に消費し,これだけで計測上は連続50Wくらい使います.

Dsc_0068 

あと先日の関西大会の後,ふと帰りの途中でトレーサにおけるこのペラの使い方が,普通の飛行体とまったく違う状態になっていると気が付きました.走行中にどうなっているかさっぱり分からないので,実験のためにはダクトファンとか必要だけどどうしよ.

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