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2010年10月10日 (日)

Cartis01

今年度のロボトレース競技会に新型を投入できそうな状態になってきましたので、本日公開します。なにせ今年は本業がえらい忙しく、ランサー終了時程度からこつこつ開発をしていまして、やっとロボトレーサとして機能できる形になってきたので公開することにしました。
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機体名:Cartis01
車種:センサステアリング式変則4輪
CPU:STM32F103R8
Motor:RE13×2,RE10×1
全長:164 mm
全幅:146 mm重心高:8 mm
重量:140 g

特徴
Invensense社製 ISZ-650 2レンジヨージャイロを使用した制御とコースログ
・ジャイロ・エンコーダ出力をフュージョンしたジャイロドリフト補正
・Ramtron社製 強誘電体不揮発性メモリ FRAM搭載
・GP2S700を三並列で使用した軽量ラインセンサ
・12bitADを使用したコースに依存しないセンサ出力を得るキャリブレーション搭載
(・OLED搭載予定)

今年はソフトを習熟する年と今年度冒頭に宣言したような気がします。よってハードウェアの設計は近年トレンドとなっている、肉抜き、フレーム化はされておらず、単純で性能が期待できる機構を搭載し、センサ出力等回路安定性を重視する基板設計になっています。このハードウェア上で様々なソフトウェアの開発に注力してみたいと思っています。重量はこのタイプの板ロボットとしては140gと少々重めです。カツカツに設計する案もあり、そちらは設計上の予測重量で約110gとなっています。

マーカセンサ位置の最適化はまだよく考えていません、また上記システムは現在全て実装が出来ているわけではありません。また15日まで締め切りが2つあるので、その後こつこつとやっていきたいと思っています。



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コメント

お久しぶりです。

最近のトレンドである変則4輪と、センシングの独立方式の組み合わせですねflair
どれくらいのタイムで走行されるのか、中部地区大会楽しみにしています

先輩のマシンは相変わらず格好よくて憧れます。
大容量のFRAMがあると知ったときに驚いたのですが、積んでいたのはもっと衝撃でした。
気になるのは、重量はLipoやOLED込みですか?

taroさん
お久ぶりです。夏の秋葉原で開催していたMCRの全国大会は見学していたのですが、お会いしてお話することができませんでした。中部地区大会はまずしっかり走ること重視でまとめるつもりです。あとtaroさんのブログでのリンクは全然かまいません。むしろ紹介して頂いて有難うございました。

nishikiさんへ
いや~素直に嬉しい反応ですね。デザインは一応自分好みの配色と全体カラーバランスを考えて、それでいてスペック出せそうなイメージを練ってCADでデザインしています。周りを見ても分かるけど、綺麗にまとまっている機体は、本質的に強いと思うね。

で本題ですが、重量はOLED無しのLipo込みで140gです。カツカツ設計は今年うまくいったら、次の年かなと思ってます。あとFRAMって以前教えなかったけか・・・?

カブトムシみたいっていう突っ込みはありですか?
GP2S700はいただいていきますね。

ウイングはついてないんですか!?
あと写真だと大きく見えますけど,実物ってめっちゃ小さいんですね!驚きました.

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