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2012年9月11日 (火)

Cartis03

Cartis03_2 Cartis03_3

今年度投入のロボトレーサCartis03です.

車両形式:センサステアリング式疑似トーイン変則四輪
CPU:STM32F103RE
Motor:FAULHABER 1331SR × 2
Steering Motor:Maxon RE10 + GP10K × 1
全長:175 mm
全幅:153 mm
トレッド:118 mm
重心高:8 mm
重量:125 g (予定)
ジャイロセンサ:Invensense社製 ISZ-650
ラインセンサ:SHARP GP2S700を三並列で使用
メモリ:Ramtron社製 強誘電体不揮発性メモリFRAM FM25V02
限界走行性能:まだ秘密

ほぼCartis01系のマイナーチェンジで,実際のところは以下のような感じです.

Cartis03={(Cartis01のいいところ)+(Cartis02のいいところ)}*サイズ約1.1倍*軽量化

◆Cartis01のいいところ→主に車両設計とセンサ配置
・マウスと異なりトレッドが広い板トレーサでは,1.6mm厚のメインフレーム基板にしておくと頑丈で安心(今のところ).
・マーカセンサと分離したラインセンサは,やはり慣性が小さいので追従性が良い.
・ラインへの追従性能が良くラインアウトしにくいので,無茶してもあとはマーカ補正だけで何とかする戦略が採れる.

◆Cartis02のいいところ→主にアクチュエータ選択と配置
・RE13から1331SRに変更,出力アップとエンコーダの分解能もアップ
・ステアリングモータのギヤヘッドを軽量な物に変更し,かつ配置を車両の重心方向へ
・変則四輪のトーイン

大きくはなってますが,センサ基板厚を0.4mmにしたり,一個0.9gの軽量ホイールを採用したりとあちこち地味に軽量化して,重量は現在Cartis01の140より10g軽い130gです.これからバッテリーの変更も考えていて,実行すると125g程度になる予定です.

それで今回のネタはこれ
Photo
前輪に比べて後輪の設置を数mm外側にオフセットして配置しています.前後のタイヤの接地点をずらすことで,コーナリング時のみ疑似的にトーインと同様な効果が得られることを期待しています.タイヤ自身に角度をつける本来のトーインと異なり,この配置で直線を走行した場合にはトーイン効果が出ません.

さて実際に効果のほどは??ということでデータを計測してみたいのですが,現在そこまでの時間はありません.あと何でこんなことをしているのか?という点に関しては,なんか眠くて文章がいい加減な感じになってきたのでまた今度書こうかと思います.

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ロボトレース」カテゴリの記事

コメント

いつもブログ楽しく拝見させてもらっています。
ロボトレース競技は未経験ですが、この度参加しようと機体の設計を始めました。
しかし、現在使用するタイヤについて思い悩んでおります。
Cartis03ではどのようなタイヤを使用しているかご教授いただけると幸いです。

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