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2012年10月14日 (日)

小天旋2

22vermtl

書くネタはけっこうあるんですが,最近いろいろイベントがあってしっかり書く余裕がありません.ですが一応簡単に,今年度投入予定のマウスさん達です(ハーフ).マウスに協賛して頂いているMTLさんの企画に参加しており,企画したネタのため,搭載エンコーダが異なる二台となっています.

Cotensen2
こっちは小天旋2です.AS5145を用いた自作磁気式ロータリエンコーダを搭載した機体.回路構成はほぼ昨年機を踏襲,壁センサを良くしようと,ちゃんと試作して変更したのだが・・・実はこいつに悩まされたり.

2vermtl
こっちが小天旋2verMTLです.エンコーダがMES-6となっている機体.配線作業がねぇ,ケーブルを短く切断し,ストレスをあまりかけないように小さなパッドに半田つけと・・・久しぶりに燃える(萌える?)一発勝負的な楽しい楽しい作業でした.

で,あとはいついじる時間があるかですね.

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コメント

どうも、マイクロマウスやってる京大の松井です。
自分もAS5040使ってまして、まあ普通に使えてますが、AS5145はどうですか?
読み落としとか、パルスの精度(均等さ)とかが気になります。

松井くん

初心者大会以来です.応答悪くてすんません,いろいろ案件がたくさんあって忙しくて.

>読み落としとか、パルスの精度(均等さ)とかが気になります。

私のはエンコーダユニットとなっているので,組み込む前に一応回しながらオシロで波形を確認しています.その過程では,特に大きくパルス抜けするような挙動は見えてません.設計と組立では,ネオジ磁石とのクリアランスやICの配置チェックも行っており,一応パルスの出方に気を使っているので,そのせいかもしれません.

しかし,自前オシロの計測ではレコード長がないので,ある程度長さをとった時間で,パルス幅の揺らぎ等の計測をすることはできていません.まあマウスでそこまでする人はそういないと思いますが・・・

ついでに,応答周波数ですが,確か130KHzくらいまでは計測できました.その上は,準備した計測システムでは対応できなかったので,確認はそこまででした.

自作エンコーダの評価手法については,私もどう評価してよいのか,分からないことが多いです.マウスに組み込んでしまったら,それこそどうするのだろうとか悩むことがよくあります.

丁寧な返信ありがとうございます。

自分も精度のほうはマウスに組み込んでからは何も気にしてなくて、1回転あたりのパルス数は間違ってないし構わないか、くらいの感じです。
分解能が増える分、パルスがちゃんと生成されて、マイコン側で読めるのか気になったので、質問させていただきました。

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