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2012年11月29日 (木)

第33回全日本マイクロマウス大会

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皆様,いろいろあって全日本の報告が遅れました.結果は以下のようになりました.

ロボトレース Cartis03 予選:1位(7.236) 決勝:2位(15:463)
ハーフマウス 小天旋2 予選:7位(5:448)
ハーフマウス 小天旋2verMTL 予選:8位(5:579) 決勝:リタイヤ

ロボトレースの2位はいろいろな方から残念だったね,と気を使って声をかけて頂きました.まあ残念は残念なのですが,私本人は思ったほど落胆してません.

それはいくつか理由がありまして,
・全日本ロボトレースで初の順位入賞をしたので,素直にうれしかったのです.
・優勝できてないので,これからまだやる目標が有るのは良いことだと思っ たから. ですが,まあ確かにそう遠くないうちに一回は勝たいなぁと.
・あと,決勝コースが出た瞬間に,対応できないパターンがあることが分かったので,ヘタすりゃもっとヒドイ結果になることを予想していたから.

あと地味にハーフマウスで決勝に行けたのは,良い経験になりました.マウスでは3年ぶりくらいの決勝でした.32x32の体験は重要で,リタイヤした原因は,初めて32x32に対応させたところ,探索アルゴリズムが重過ぎて,一区画走行中に計算が終わらずマウスのモーション全体に不具合が発生したからでした.

副賞では栄誉ある大先生の花火を頂きました.実は二個目なのですが,前に頂いたものと違った!BGMが流れるではないですか!有難うございました.

【ロボトレースの考察】
今回のトレース決勝で,対応できなかった問題は長い距離のショートカットです.私のトレーサには,コーナを直線化してショートカットする手法が二つ準備されていました.
1,ライントレースを完全にカットしてショートカットする手法・・・比較的短いショートカットに対応.
2,ラインセンサはラインを追従したまま,ショートカットする手法・・・比較的長い距離のショートカットに対応.

手法1でも,台湾トレーサのようにラインセンサを多数搭載し幅を確保すると,ショートカット後のライン復帰に余裕が出るので,長い距離のショートカットができます.しかし私の機体のラインセンサは幅が狭いので,手法1で長い距離のショートカットはできません.

そこで2のような手法を代わりに搭載しました.

ステアリングできるラインセンサで,ラインは捕まえたまま,車両はまっすぐ走らせます.この手法では,ラインセンサでラインを捕まえられる限りショートカットをし続け,その後復帰できます.ただし,欠点は速度を上げていくことに関してボトルネックがあり,ステアリングのサーボの応答性に依存します.このポイントに関して,今年のデバック中に実用できる速度を確認したところ2m/sが限度.これではあまりタイムを稼げないと思い,調整できる機会が少なったのもあり,大会用ソフトでは機能として省いてしまいました.

しかし,今回のコースでは手法2の機能が有効でした,残念.今回,手法1におけるショートカット可能距離の設定は1.2m以下としていました.なので問題の区間はショートカット候補区間だが,区間が長くショートカットできんのでゆっくり走ると機体が判断し,あのようになりました.

【来年の計画】
マウス:ハードにはそれほど問題がなく,スポンサー様(MTLさん)のエンコーダを使用しているので,このままソフトをブラッシュアップしていきます.具体的には,先の問題を解決するため,探索アルゴリズム改良と今年は甘かった斜め走行の本格的な実用化ですね.

ロボトレース:
私の中ではすでにCartis04となるべきハードの方向性が見えています.Cartis03はショートカットすることを前提として設計されていません.ようは,ショートカットを前提としたロボトレーサのデザインというものがこれから必要になるし,みなさん考えておられるようです.それは,ショートカットを実行することにおいても,ショートカットのためのコースマッピングにおいてもです.今年は,実用レベルですでにその路線のトレーサが現れています.台湾のトレーサは実行型と言え,同じチームの後輩のトレーサはマッピング機能においてまさしくそうだと思います.次は私もその路線に乗っていきたいと思います,ショートカットを実際にやってみたノウハウと共に.

以上です,とっても長くなりました,読んでくれた方有難うごさいます.また最後に大会に運営及び参加された皆様,本当にお疲れさまでした.

追伸:実は異なる路線の新トレーサも考えています.Cartisシリーズはすでに3年目,ニューテク賞(10年),順位入賞もしたので.そっちの話はまた今度.

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コメント

準優勝おめでとうございます。来年こそは日本と台湾でトロフィーを持って帰って来てください!

大会運営及び参加お疲れ様でした。

とても充実した時間を過ごせました!

お疲れ様でした。来年は先輩に負けないマシン、ソフトを披露したいと思います!

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