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2013年9月

2013年9月17日 (火)

三連覇

2013

9月15日に開催されました2013台湾MicroMouse&Intelligent Robot Contest 国際ロボトレース競技部門で優勝することができました,なんと三連覇です.今回は勝てたのは今までの技術蓄積と運が良かったのが半々ぐらいだと思います.詳しい競技内容はまた後日書こうと思いますがとにかく,招待して頂いた龍華科技大の先生,練習用コースを出してもらった後輩達,また出場するために手助けしてもらった全ての方々に感謝したいと思います,ありがとうございました.

少しだけ大会の話.コースはこんな感じでした.
2013_2
60mめいっぱいコースだそうです.優勝タイムは31.85秒でしたので,平均2mは出てない感じです.これまた見たことない大きなRがあり,テクニカルな部分はどっかでみたことあるようなパターン.変に速度がでたり,出すと飛ぶ危険なコースでした.

あと,今年は夜になってから台北101に上り,夜景を楽しみました.
101

2013年9月16日 (月)

速報

台湾大会のトレース競技,三連覇となりました.今年も昨年同様,直前にいろいろ事件が発生し,ホントに焦る・焦る・・・みたいなことになっていたので,今どっと疲れがでてきました.

きょうはもう限界眠いので寝ます.また次回報告を書きたいと思います.

2013年9月13日 (金)

台湾大会直前

うーむ,直前になってさらにいろいろ案件が発生し,今年は行く前から体力的にけっこうキツイ状態.

トレース,ハーフ共に準備の結果ですが,さすがになかなか・・・トレースは昨年よりショートカットの精度が悪いように思える.またハーフは斜めが安定して使えるところまでいってない.

今年も厳しい戦いになりそうだ.まあ明日の試走会で,様子を見てみよう.それより移動中の飛行機は仕事だなこりゃ,あぁ新作の映画見たかった.

2013年9月12日 (木)

台湾大会に向けて調整

現在午前3時なり.

お誘いを受けまして今年も台湾大会に参加します.もう今週末なんですが,今年は新型とかないのでCartis03に頑張ってもらいます.時間がないのですが,やはりお誘いを受けていくので,良い走りはしたいと思いほんの少しだけ調整を行いました.

去年少々いい加減だった角速度系のFBゲインを調整し,ステアリング角度から角速度目標を計算する極秘な部分の調整を詰めた結果,昨年よりターンが良くなったと思います.

さらに,少しコース解析も換えました.といってもとあるフィルタを解除しただけです.それはコース形状に関して,人間が先入観で持っている知識を無理やりロボットに教え込んでしまうようなものでした.分かり易い例えを一つ上げると「区間距離が短い場合はきっとコース形状として危険度が高い区間だろうから速度は落としておこう」とかです.

ロボットが実際に走ったコースは,人間が見ているコース形状とは違っています.ロボット自身が認識したコース形状に対して,ロボットがいけると判断した速度が計算されたら,それで曲がってもらうようにしました.そしたら以前より,変な加減速が減ってタイムが良くなりましたね.感覚的な表現だとスムーズといえます.

現状はこんな感じ,自宅の小さなコースといつものおっきなコースでの走行です.

2013年9月10日 (火)

ブラックモード

現在,午前2時

周辺のおかかえ案件がついにブラックモード.寝ないでやることが取り引き材料のようになっとるよ...なんとかしとくれ.

疲れたから,ふとこんなことを考えてみる.
Cartis01

これは,ふと見ると横に置いてあったCartis01

Photo

そしてこれはそのCartis01の近くに置いてあった最近流行りのクアッドコプター.ちっさいやつで,自分の研究用として購入してあったもの.

そして合体.
Photo_2

そうですよ,吸引できんのだからやはりこっちだろう.ちなみに他の利点として,クアッドコプターはロータの回転パターンでヨーの旋回が可能,つまり本体のトレーサが旋回している最中に押しつけるだけでなく旋回補助も可能ということ.そして無論のことターボファンほどの一方向性慣性に振られることもないと・・・トレーサと一体で設計をちゃんとすれば意外といけたりして.

疲れた頭が余計なことを考えた結果でした.

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