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2013年9月12日 (木)

台湾大会に向けて調整

現在午前3時なり.

お誘いを受けまして今年も台湾大会に参加します.もう今週末なんですが,今年は新型とかないのでCartis03に頑張ってもらいます.時間がないのですが,やはりお誘いを受けていくので,良い走りはしたいと思いほんの少しだけ調整を行いました.

去年少々いい加減だった角速度系のFBゲインを調整し,ステアリング角度から角速度目標を計算する極秘な部分の調整を詰めた結果,昨年よりターンが良くなったと思います.

さらに,少しコース解析も換えました.といってもとあるフィルタを解除しただけです.それはコース形状に関して,人間が先入観で持っている知識を無理やりロボットに教え込んでしまうようなものでした.分かり易い例えを一つ上げると「区間距離が短い場合はきっとコース形状として危険度が高い区間だろうから速度は落としておこう」とかです.

ロボットが実際に走ったコースは,人間が見ているコース形状とは違っています.ロボット自身が認識したコース形状に対して,ロボットがいけると判断した速度が計算されたら,それで曲がってもらうようにしました.そしたら以前より,変な加減速が減ってタイムが良くなりましたね.感覚的な表現だとスムーズといえます.

現状はこんな感じ,自宅の小さなコースといつものおっきなコースでの走行です.

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