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2013年12月 1日 (日)

全日本マイクロマウス大会 結果

大会後すぐ重要な案件(締切?)があって,やっと少し落ち着くことができました.大会から一週間経って,ようやくブログに結果を書くところまで辿りつきました.

Photo

●ロボトレース競技 
予選1位 4:602(秒) ニューテクノロジー賞
決勝1位 17:997(秒)

●ハーフサイズマイクロマウス
予選4位 6:701(秒) 
決勝8位 30:902(秒) 特別賞

となりました.全日本のロボトレース優勝は初めてで,ここまで8年かかりました.ショートカット走行も披露できたのでニューテク賞まで頂きました.予選1位は勝てないの法則も打ち破りました.

2013_2
決勝コースはこんな感じでした.適度に速度の出せる区間とテクニカルな区間があって相性は良いコースだったと思います.課題のポイントは以下のような感じかなと思いました.

  1. 大きなRを直線と勘違いしないか
  2. 片側に旋回Gがかかりながら振られるナミナミで,きちんと姿勢制御ができるか
  3. ゴール手前怒涛の10連タコツボでは,きちんとした姿勢制御ができているか,またタイヤに溜まった埃で滑った後の走行距離補正ができるか

特にポイント1は一般的な環境ではまず練習できないのが怖いところ.ポイント3では数台のロボットが嵌ったように思います.

ついでなので,対策やら自分のアプローチやらいろいろ書きます.
ポイント1では,「複数の指標を用いてまず確実に直線を把握し,そうでない区間の中である半径以上の区間では,最大速度に制限がかかる」ようになっていま す.この方法は, コース中ほどの浅いRが続く区間でも有効で,直線速度は出さないが大きく減速もせずタイムを縮めることができます.

ポイント3は,走行の再現性の高さでクリアしています.大きな円弧で大きく速度を変えると,やはり走行距離がずれてくるものですが,R10に設定した速度だと,探索でも加減速走行でもたいして走行速度が変わらず,距離も長くないので,ほぼ補正をしなくても走行が可能です.

そして重要なことを一つ,よく「どこが速いのかよく分からないけど,タイムがいい」と言われることがあります.これは他のロボットより小さな円弧の平均速度が高く,他の区間との間で大きな加減速を行わないため,そう見えるのかもしれません.

しかしその本質は少し違うところにもあって,経路の繋ぎといいますか,ロボットが探索した経路は,人間が見えている経路より滑らか(特に切替しが多い区間)になっています.これは車両特性に起因しています.ロボットにはロボットから見えている世界があって,その経路に合わせて加減速走行してもらっているので,細かく速度を出せているところがあり,その累積でタイムが短縮できていると考えています.これを私は「ロボットに気持ちよく走ってもらう」と表現しています.スムーズさが重要ということ.ロボトレース競技のラインはあくまで補助的なもの,賢く使いロボットに走ってもらえれば良い,私のはタイムへ直結させる小さいアプローチではありますが,一つの良い競技アプローチとして成果につながったかなと思っています.

【総括】
今年は個人的にいろいろ大変な日程の中だったのですが,良い結果が出てホントに良かった.うれしいのはうれしいですが,どっちかというとホッとしている面の方が大きいです.

理由は,センサステアリング式変則四輪のロボトレーサCartisシリーズを出して,その性能をしっかり発揮できた形で結果を残せたからですね.この期間がもう2010年からもう4年・・・,あっという間でした.これで一段落ついたので,今のシステムとは違う新しいことをやることができそうです.そのネタはまたいつか書きましょう.

またマウスの方も地味に進化を遂げました.昨年できなかった32x32を完走しました.走行の部分ができるようになったので,次は探索の強化や賢い経路の選択の方の開発へ行けそうです.

参加された皆様,一緒に運営を行った皆様,大変お疲れさまでした.また今年のマイクロマウス活動にあたりお世話になりました方々にお礼を申し上げたいと思います.ありがとうございました.

【追記】

同一性に関する話は,もう少し間を置いてから,書く気なったら書いてみようかと思います.

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