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2014年11月19日 (水)

CartisX04

Cartsix04

2014年大会に投入予定のマイナーチェンジ版ロボトレーサCartisX04です.なんとか走る形になりました.さて実力のほどですが,Cartis03より速いタイムも出ますが,走り込みが足りないのでタイムの安定感がありません.「X」の文字が入っているのは,これが試作機だからです.本来はマーカーセンサが無くなる予定でしたが今年は間に合わず.仕方ないのでCartis03のライン&マーカーセンサが無理やり移植されてます.またこの機体は,次のフルモデルチェンジに向けたテスト機を兼ねていまして,マーカーセンサが無くなり,その後二段階のステップアップが考えられてます.それらがうまくいくとフルモデルチェンジとなります.スペックは以下と通り.

車両形式:軽量型センサステアリング式変則四輪
CPU:STM32F103RE
Motor:Maxon DCX10L × 2
Steering Motor:Maxon RE10 + GP10K × 1
全長:175 mm
全幅:153 mm
トレッド:130 mm
重心高:7 mm
重量:98 g
ジャイロセンサ:Invensense社製 ISZ-650
ラインセンサ:SHARP GP2S700 三並列で使用
限界走行性能:秘密

130g(Cartis03)→98g(CartisX04)と軽くなり,動力性能も上がっているのでいろいろ過激になってます.今のモータ制御ソフトがあまり対応できてないようなので,そろそろ制御をもう一段ちゃんとやらないといけないようです.さて今年もどうなることやら.

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コメント

大幅な軽量化に成功した秘訣を教えて下さい!

Excuse me,Hirai san.
I have some question.
Can I know what kinds of material about your robotrace connecting front PCB?
And what is the front motor connector bevel gear?
Your Gear ratio?

Hi, We are fan of your robot CartisX04, I think that is the best in the world, Could you share some infomation about the motors? You are using a Maxon DCX10L, but Whats Nominal Voltage, Nominal Torque and rpm?

We are working in line followers robots and I apreciate if you share some information.

Thanks!!

エンコーダはどのようなものを使っているのですか?

Maxon DCX10Lに取り付けが可能なエンコーダで,ENX 10 EASYのタイプの1024 カウント/回転を使用しています.マイコンの位相計数モードで入力し,モータをFB制御しています.

maxonのDCX10Lは何v耐圧のものを使用していますか?

耐圧4.5V仕様の物をリポ2セルの電圧で使用しています.約1.5倍ほどのオーバードライブとなっています.全力加減速と直線走行では,PWM制御でもほぼ100%に近い領域まで使用しています.

ご回答ありがとうございます。

マイコン・ドライブの電源用のスイッチにはスライドスイッチを使用しているのですか?
また、タイヤの軸はどのようになっていますか?

連絡が遅くなりました.

>マイコン・ドライブの電源用のスイッチにはスライドスイッチを使用しているのですか?

スライドスイッチでPchのMOSFETのゲートを開いて全電源のスイッチにしてます.

>また、タイヤの軸はどのようになっていますか?

軽量化と強度を考え,RC用の超ジュラ7075ネジを使用してます.http://www.rc-square.com/product/hanyou/han_vis.htm

ネジ軸なので,若干のガタがありますが,特に問題とはなってません.

お忙しい中ありがとうございます
お仕事頑張ってください

Hello, could you tell me what is the ISZ-650 function in the project? It is for servo motor control? Forgive me for bothering.

I am an engineering student from Brazil and a great fan of your work.

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