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2015年9月26日 (土)

台湾大会2015

2015(決勝コース)

もう明日が関西地区大会だ.
早く,台湾大会のまとめを書かねばという ことで,どんなことが起きたか書きましょう.

二位になってしまった主な要因は二つといったところです.
【1】会場での想定外による判断ミス
【2】機体特性理解が足りないことによる加減速走行時の判断ミス

【1】に関して
会場の試走台と決勝台における路面μ関係の判断をミスりました.

試走台 < 決勝台 < 中部の台

だと想定して,セットを進めてましたが,実際には,

決勝台 < 試走台 < 中部の台

でした.

日本だと,試走台と決勝台の路面μはそれほど変わらないのでいいのですが,台湾だと,速度や実際の制御パラメータはある程度事前の予想だけでセットを進めます.

ただ,毎年決勝直前の10分程度だけ決勝の台で走行出来る時間(その後コースを少し張り替える)がありました.ここで,最後の動作確認をしようと思っていたところ,直前に今年から無いことを告げられました.

そのまま決勝台待機台へとということになったので,ロボットのセットは,試走台より路面μが高いと判断した物のままとなりました.マウスと異なり,本番に近い環境での動作テスト機会が少ないのは,ロボトレースの難しい部分でもあります.これが,最初の判断ミス

【2】に関して
【1】に起因した状況で決勝に望みました.探索も最短走行もかなりのハイスピードセットが入ってました.スリップ気味ながら一走目の探索は無事終了.二走目は最も低い走行設定で走りましたが,加減速走行中に滑り過ぎ,コーナーマーカによる補正がうまくいかなくなったと判断し自動的にフェイルセーフが発動,途中から定速走行へ移行しました.結果としてはこの走行で二位となりました.

三走目は相当悩みました.ここで二つ目の判断ミスが発動.

(A) 路面のホコリが少し減って滑りが抑えられると予想し,二走目と同様の最も低い設定を使う.ただし吸引力は少し弱めの設定
(B) 最低速度,加速度も上げた設定を使う,ただし,吸引力設定も強化される.

これで本当に悩み悩み,(A)を選んだところ,状況は改善せず滑り過ぎ今度はフェイルセーフすら効かず途中で飛んで行きました.これが,二つ目の判断ミス.

決勝直後に(B)で走るとあっさり完走.Oh No・・・

ファン追加によるバッテリー消費を考慮し,走行速度設定によりファンの吸引力設定が自動的に可変するようにソフトを組んでいました.直前に完成した機体なので,吸引力と設定走行速度,それらに伴うバッテリ消費の関係など,機体特性の理解が足りませんでした.

まとめとしては,やはり開発に時間をかけてあげないと最終的な結果はついてこないと,久しぶりに思い出しました.来年は,今年開発した吸引機をそのまま使うならば,理解が進んでいるので,簡単にはやられませんぜと.やはりこの時期に台湾遠征というのは,競技アプローチの再確認として大変な経験を得ることが出来ました.

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マイクロマウス ロボトレース」カテゴリの記事

コメント

兎にも角にも準優勝おめでとうございます!
この手のヒューマンエラーはよく話題になりますね。
やはり、パラメータは動的にロボット側で生成するのが良いのではないかと。
次は、Intelligent / glam のIntelligentの方をでかくしてください!期待してます!!

中部地区大会あにきの応援に行きます

matsudaくん

コメントありがとう.後でちょっと用事があるのでローカルに連絡します.

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