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2015年11月24日 (火)

全日本マイクロマウス2015  ロボトレース三連覇

2015jpg

公開されています情報の通り,ロボトレース部門で三連覇を達成しました.
Cartisシリーズは,2010年から使用しているアーキテクチャで5年目,機体として4台目.
もう追い付かれつつあり,特にK氏の新型とはコースの相性次第といった感じになってしまった.そんな中でも優勝することが出来,大変うれしく思います.

使える時間は少なくなっている中で,今年もいろいろ苦労しました.
①機体の微妙な前後バランス調整(実は鉛板でセッティングしています)
②駆動系の改修
③コース解析の微妙な部分の調整
毎年言っていますが,ロボットが気持ちよく走れるようにしてあげました(仕上げました).

しかし,今年もキツかった.なので勝利するためのよくある戦略を行使しました.
【試走日】
K氏の新型機の性能を確認し,ヤバイと確信した.
やはり今年は試走に参加できて良かった思った.

【予選】

K氏の試走日の推定速度から,決勝で最終出走を獲得するためのK氏撃墜設定を追加.実際に2走目も普段の最高速度設定に近かったが,タイムを抜けず先の設定を使用し無事予選1位を獲得.

【決勝】
K氏と共に上位メンツ成功と失敗の二種類を想定した速度設定を準備しておいた.結果として,先に走ったK氏の加減速走行がうまくいかなかったため,私の本番二走目は五段設定の下から二番目を使用し勝利することが出来ました.これも決勝最終出走があればこそです.

決勝三走目はお約束,Maxコールの中でK氏撃墜設定を使用.予選の簡単なコースでないのでやはり無茶でした.実は決勝板の方が予選板よりちょっとグリップ低いんですよね.その速度設定の中身は極秘ですが,決勝二走目を公開します.

加速度:11 m/ss
R10:1.45 m/s
大R:3.1 m/s →ウソ3.2m/sでした.
直線:4.0 m/s

ついでに探索も

加速度:5.5 m/ss
定速:1.45 m/s
直線:1.9 m/s

来年に向けてですが,さすがにフルモデルチェンジが必要な状況になっているようです.いろいろ案は有りますし,弟の機体もかなり刺激になったので考えましょう.

そうそう,ハーフですがぎりぎりで決勝出場.決勝は比較的得意なコースで最短が出たけど戦闘力不足.これはハードの問題よりソフトがショボいことに起因している.全体として14位,成長していない・・・しかし,斜めをしっかり走るためにはハードのフルモデルチェンジも視野に入れないといけないとは考えています.来年は久しぶりにハード作るばっかりになるのか?大変だ!

さて,大会に参加された皆様,大変お疲れさまでした.運営に携わった皆様,素晴らしい大会をありがとうございました.私もU宮さんと同様,大会参加10年目であり,思い出深い大会となりました.これからもこのコミュニティに参加できる事を感謝し,技術で面白い事が出来たらと思います.

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コメント

マイクロマウス全日本2015 で拝見しました。
私も出場しましたがよい結果を残せませんでした。
よろしければ来年度のためにセンサやモータなどの種類、機体の制御法についての知識を教えていただけないでしょうか?
よろしくお願いします。

コメントありがとうございます.
ローカルに返信させて頂きました.

3連覇おめ!( ̄∇ ̄ノノ"パチパチパチ!!

某審査員 様

なんとか勝つことが出来ました.うれしいです.3月のイベントには顔を出せたらと思います.

いやあの・・・3月のイベント、実施されるのかな・・・
うちからの協賛品(参加賞ボールペン)のタテにして「さっさとルール公開しねぇと協賛品出さねぇぞゴルァ!」と最後通牒突きつけたのに、まだルール公開されねぇの・・・

[某審査員]の名前もついに返上かもしれんね(苦笑)

3月のイベントはいつもそんな感じじゃないですか

>[某審査員]の名前もついに返上かもしれんね(苦笑).

おっ,ということは選手復活ですね(笑)それは楽しみです.

毎年言ってるのに毎年これなんでブチ切れた感じです(ー益ー)

>おっ,ということは選手復活ですね(笑)それは楽しみです.

ぎくっ、そうきたかw

Hi, i'm university student in Viet Nam. I'm doing a project in Mobile Robot. I did a lot search in the internet and found out you with many award.Now, i'm stucking in how to chose diameter of wheel and estimate mass of robot. Could you give me some information about above problems?
Thank you!

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