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2015年11月

2015年11月24日 (火)

全日本マイクロマウス2015  ロボトレース三連覇

2015jpg

公開されています情報の通り,ロボトレース部門で三連覇を達成しました.
Cartisシリーズは,2010年から使用しているアーキテクチャで5年目,機体として4台目.
もう追い付かれつつあり,特にK氏の新型とはコースの相性次第といった感じになってしまった.そんな中でも優勝することが出来,大変うれしく思います.

使える時間は少なくなっている中で,今年もいろいろ苦労しました.
①機体の微妙な前後バランス調整(実は鉛板でセッティングしています)
②駆動系の改修
③コース解析の微妙な部分の調整
毎年言っていますが,ロボットが気持ちよく走れるようにしてあげました(仕上げました).

しかし,今年もキツかった.なので勝利するためのよくある戦略を行使しました.
【試走日】
K氏の新型機の性能を確認し,ヤバイと確信した.
やはり今年は試走に参加できて良かった思った.

【予選】

K氏の試走日の推定速度から,決勝で最終出走を獲得するためのK氏撃墜設定を追加.実際に2走目も普段の最高速度設定に近かったが,タイムを抜けず先の設定を使用し無事予選1位を獲得.

【決勝】
K氏と共に上位メンツ成功と失敗の二種類を想定した速度設定を準備しておいた.結果として,先に走ったK氏の加減速走行がうまくいかなかったため,私の本番二走目は五段設定の下から二番目を使用し勝利することが出来ました.これも決勝最終出走があればこそです.

決勝三走目はお約束,Maxコールの中でK氏撃墜設定を使用.予選の簡単なコースでないのでやはり無茶でした.実は決勝板の方が予選板よりちょっとグリップ低いんですよね.その速度設定の中身は極秘ですが,決勝二走目を公開します.

加速度:11 m/ss
R10:1.45 m/s
大R:3.1 m/s →ウソ3.2m/sでした.
直線:4.0 m/s

ついでに探索も

加速度:5.5 m/ss
定速:1.45 m/s
直線:1.9 m/s

来年に向けてですが,さすがにフルモデルチェンジが必要な状況になっているようです.いろいろ案は有りますし,弟の機体もかなり刺激になったので考えましょう.

そうそう,ハーフですがぎりぎりで決勝出場.決勝は比較的得意なコースで最短が出たけど戦闘力不足.これはハードの問題よりソフトがショボいことに起因している.全体として14位,成長していない・・・しかし,斜めをしっかり走るためにはハードのフルモデルチェンジも視野に入れないといけないとは考えています.来年は久しぶりにハード作るばっかりになるのか?大変だ!

さて,大会に参加された皆様,大変お疲れさまでした.運営に携わった皆様,素晴らしい大会をありがとうございました.私もU宮さんと同様,大会参加10年目であり,思い出深い大会となりました.これからもこのコミュニティに参加できる事を感謝し,技術で面白い事が出来たらと思います.

2015年11月22日 (日)

マイクロマウス全日本2015 予選

今日は予選の後,飲んできて明日のこともあるので,少しだけ.

トレーサはなんとか予選1位.ハーフは探索しか出来なかったけど予選ギリギリで通過,明日の決勝は最初の出走.

もう寝ます.

2015年11月20日 (金)

試走会

今年は試走会に参加できた.

ロボトレーサもハーフも動作確認とセンサ調整を行った.
ハーフは試走台のグリップが低い感じもし,そこそこ走ることを確認して終了.

トレーサは大きなRのある試走コース.これ幸いと大Rでの走行速度設定を調整.機会が少なかったの良かったです.しかし二点問題がある.

1,先日のバグ,やはり再確認した.走行としては安全な方向にいくのでいいがタイムに少々影響する.ログ見て考える.というか時間ない,眠い.
2,Kさんの新型がかなり速い

あのー,Kさんの新型は大分キツイ.コースの相性次第かもしれん.仕方ないので対策用予備パラメータを作成しておいたけど,どーなることやら.

2015年11月18日 (水)

不安な症状が・・・

トレーサとマウスの最終メンテを行った.
荷物も少し準備.

しかしトレーサの動作確認で昨日とは別の気になることが.
症状の原因がハードなのかソフトなのか少しちゃんとやらんと分からん.
明日仕事終わってからしか時間ないな.

CartisX04は元々テスト機だったし,一時的に吸引機へと改造したり,無理したこともあっていくつかの部品が心配な状態.ふー・・・まいったよ,本番がまた不安である.

2015年11月17日 (火)

平日はデバックできず

うーん,トレーサに気になるログがある.昨年から追加したソフトだと思われる.普通に走っているように見えるところがタチが悪い.タイムが若干落ちているハズだ.しかしこりゃ試走会でどうなるもんでもないと思うが,一応考えてみよう.

ハーフの次の一手は探索関係の進化なんだが・・・おいおい一週間前からやることじゃーないよなー.

2015年11月15日 (日)

全日本直前練習会

全日本に向けてトレーサとマウスの動作確認をしてきました.トレーサはこんな感じ

この後に及んでインターフェイスとショートカットに関しちょっと改修をしたせいで,それのしょーもないバグにはまり,意外と時間足りなかった.現状ショートカットは最長不倒記録を更新中.よく着陸できているものだと思う.でも実は,後から見たら他の部分でマズイところがあったり.昔から遅いなぁと思う・・・そこはもっと詰めれば早くなるとも思うが,今日でタイムアップ.中部のズルズル板ではここいらがまあいいところ.ちょっとセーフティ設定だが,全日本だしあまりアグレッシブな設定も出来ない.普段使わない機能も一通り動作確認して終了.

さてハーフはというと.自宅の迷路にて.

無論,マトモな動画をアップしているので,デカイ迷路でこんな走るわけがない.今日は中部の迷路でそれが良く分かった・・・あとはどうするかねぇ.

2015年11月12日 (木)

斜め走行の進捗

平日はあまり開発を進められないが,今日はちょこっとだけ出来た.

45度ターンインと斜め直線終端は壁切れによる並進方向の位置補正が入った.センサ配置が斜め走行する仕様になってないので,いろいろキビシイがやって出来ないことはないようだ.斜め直線中の姿勢制御なんて,ほとんど柱制御の様相となっているが,現状なんとか走るので放置.45度と135度の繋ぎが変なのはまだ治ってない.

2015年11月10日 (火)

やっぱり・・・

何やら,仕事でデジキーを開いている時間が増えてきたぞ,どういうことだ???久しぶりに新しい石の情報が頭にインストールされていくからまあいいが.最新のFETのon抵抗の低さにビックリしたり・・・

ところで,大きい組織では,案件にもよるが開発で使うツールがもろもろ決まっているハズである.大口として契約し組織のシステムと連動している・・・がしかし,最近,ちょこちょこ違う物を使っている場面も見かけたりする.んん・・・いろいろ聞いてみると,アレ使いづらいし,どうしてこーなったという面倒な仕組みがくっついていたりするかららしい.

さて,何がネタかと言うと,開発促進のため仕方なく代わりに便利なツールとして使っている物が何かというと,私の見慣れているアレ(3DCAD)とかアレ(PCBCAD)ではないですか.やっぱりみんな面倒だと思っているんじゃないですか!

まあそれ使っていいのなら,私はだいーぶ楽になるのでいいですけねー.

2015年11月 5日 (木)

風習

え休日は基本的にマウス作業としたいところだが,なんと全日本までの休日がけっこう予定で埋まってしまった.平日はあまり作業できないしー・・・しかも明日から土曜の午前までは,なんですかね,古い風習に拉致される模様でござる.日曜は遠くに出張.学生のときに参加していたイベントに顔を出す予定なのだが,これも珍しく一応仕事だったり.

2015年11月 1日 (日)

爆走Jet Cartis

台湾動画を整理.あまりJet Cartisの走りは出してなかったので,表題の動画をアップロード.

練習走行でよく走ってた動画ですな.ナミナミを気持ちよく走ります.

さて,全日本の準備.
トレーサはハードのメンテを行い.あまりやりたくなかったが,とある案件のためインターフェイスのソフトを若干いじった.まあこれでハーフと同様になったのであまり問題はないかもしれない.

ハーフは斜めのバグ子さん退治と調整.コマンド生成系のバグはなくなったと思う.だが135度と45度の繋ぎが何か変だぞ.何故か斜め直線はよく走るのだがなぁ.斜め走行中の補正が今のセンサ配置だと厳しいのは分かっている.あまり良くないが,あとはもう今年の全日本までの合わせ込みな気もする.

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