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2015年11月12日 (木)

斜め走行の進捗

平日はあまり開発を進められないが,今日はちょこっとだけ出来た.

45度ターンインと斜め直線終端は壁切れによる並進方向の位置補正が入った.センサ配置が斜め走行する仕様になってないので,いろいろキビシイがやって出来ないことはないようだ.斜め直線中の姿勢制御なんて,ほとんど柱制御の様相となっているが,現状なんとか走るので放置.45度と135度の繋ぎが変なのはまだ治ってない.

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