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2016年12月11日 (日)

ロボトレース4連覇

Cartis045

全日本からだいぶ経ってしまいました.いいわけすると,当日まで本業も趣味も綱渡りで,
終わった瞬間にくたばり,その後また休出までついて忙しいんだもの.今日は,久しぶりのまともな休日である.

さて,結果は速報の通りなんとか4四連覇できました.また2位の台湾の方から持って帰れんということでお米も私が譲り受けました.実家の年末の食料となることでしょう.

2016
今年のコースはこんな感じ,毎回のごとくアホか・・・,と言いたくなるところですが,実はそうでもなく,2012年の強化復習版である.2012のとき準優勝だったのだが,なんかリベンジした気分です.

具体的な課題としては大きく3つ.
①15mの長い直線
②直線後の緩いカーブからR10のターン
➂2012の時よりRが深目の緩いカーブが長く部分

①に関しては決勝を眺めていると,前回より単純なコースアウトが減っていた気がします.しかし②で単純な区間ごとの速度計画を立てると,短く緩いRの区間距離では次のR10までに減速しきれないという罠が待っています.自分も数年前に台湾で痛い思いをして対応した部分であり,上位陣はほぼ問題ないようでしたが,数台は飛び出したように記憶してます.➂はもう走り込みの世界かも.探索時のR推定も誤差で大きく変わりますし,普段デバックしない高速時の姿勢制御をどこまで詰めているかにかかってます.この部分,Cartisシリーズの車両特性は,ローパスがかかったように走るようになっているので得意ですし,今までCartisシリーズで様々なサイズのナミナミでもデバックして走り込んでいることが勝因だったかと思います.

毎年の結果を見るとじわじわタイム差が縮んでいると指摘されています.前提として高速コースというのはタイム差が出難いコースです.ただ反省すべき点が2点ありました.

②に対応するソフトが,該当区間の前があんなに長い直線を想定していない仕様になっていて,直線速度が遅かったこと.

➂のR推定の誤差が大きく,こっちも速度を出さないようになっていた.

要修正点と認識しましたので,時間を見つけて改修しようと思います.

あと皆さまが気になるDユニットの接地圧増加能力です.最大で100g程度を出せます.ただし4Aも電流を喰います.実際はその半分程度の40~50g(2A)程度で使用していました(ここまでは机上テスト実施済み).完成したのが前週だったので,大した実戦テストもないまま投入でした.本人も途中でプロペラが遠心力でバラバラになったらどうしようとか思っていたのです.ですが,新しい要素を入れてやりたいことやって勝ったので,本人は満足です.

最後に走行パラメータです.今年は3走目も完走したので,そのときのやつです.

加速度:9.6 m/ss
R10:1.6 m/s
R10~:半径5㎝増加事に0.1~0.2 m/s増加
直線:4.0 m/s

誰だ,3走目を日和って遅っ!とか言ったヤツは・・・と思ったが,加速度と直線は抑えてました.前日の夜,ホテルで悩みながらピヨって書いていたので忘れてました.

今年の大会も,会場でもいろいろ忙しいわけ(スポンサーの関係??)ですが楽しく過ごすことができました.トレーサ学生達も成長してます,よしよし,もっと海外と戦えるようになっておくれ!委員会の方々,ボランティアの皆さま本当にありがとうございました.

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