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2017年11月

2017年11月26日 (日)

全日本2017は準優秀

2017

大会終わってから一週間です.本業が炎上していたので戻ってからも復旧でバタバタして,本日やっと自宅も後片付けや掃除も済み,まとも生活モードになりました.予選が30ms秒差,決勝が35m走って70ms差てどうなのよ.悔しいのだが,ロボットも人もだいぶ限界モードだったので結果は結果です.副賞ではタカラトミーのCOZMOをもらったので遊ぼうと思います(写真にはないです),あと忍ちゃんどうしよう.

優勝したE藤さんおめでとうございます.面白いのは差動二輪系とステアリング系のロボットがほぼ同じレンジのタイムに入ったこと.海外勢は混乱するのではないかと.決勝コースの最初の直線ショートカットは普通にやるロボットがちょくちょくいたし,コース相性でショートカット能力が発揮できなかった4位のOさんや特別賞をとったOくんのように新しい走り方のロボットもいるし,これからロボトレースはより厳しい戦いに入っていきそうです.

優勝したEさんのトレーサー,マーカーは(ほとんど?)使ってないとのことだが,その要因が転がしエンコーダだとほとんど距離がズレないから・・・うっ.シンプルで速いタイムが出るシステムは対抗するのが難しい.四輪ステアリング車でホイールベースもあるから加減速は速いし,低重心に作り込んでいてターンも速いし,戦うのは大変だこりゃ.

「来年からはアニキの新作楽しみですね」なんて言われます.構想は数種類あるけど本人のモチベーションがイマイチ.海外戦のお誘いはあるのでその準備はしておかないとですが,本業の状態が慌ただしくとても落ち着いて作り込んでられないのが正直なところ.あと同種で別に楽しい遊びを見つけてしまったこともあります.

16sz

どうも人生と通して趣味がラジコン系とロボット系を行ったり来たりいている.まあこれはこれで大きい機体で気圧高度制御やGNSS連携,自動飛行なんかで遊び始めるとシステム上ほぼロボットですね.写真のはFPVの小型130クラスレースドローン(買い物)です.自分で飛行制御調整とかやって飛ばします.自宅にはすでに数機あって,いろいろ遊べる状態です.

はて何でしょう,リソースをそっちに割いているからマウス・トレーサやっている暇がないだけだろうって・・・こっちの方がハードにあまり時間をかけずに制御で遊べて,かつ自分で操縦できて面白かったり.もう少し言うと,車両より機械制御の比重が大きい状態で,開発が人間制御(操縦)と機械制御の間をいったり来たりするため,そういう技術に対する感触を勉強できるのが今とても面白いのです.そう考えるとマウスやトレーサはきっととても人間が操縦できない制御系として仕上がっている可能性が高いと思えます.

あと会場でもらったデンソー号は組み立てました.ハーフにちょうど入るサイズなんですよね,これ.

Photo

今年の大会は,本業が非常に慌ただしく疲労困憊の中の参加だったのですが,会場の立地もよく,会場も暖かく助かりました.また運営は洗練されており大変快適に過ごせました.
ありがとうございました.さて来年の大会はどうしようかねー.

2017年11月17日 (金)

試走会参加できた

午前中もバタバタの仕事を片付けて,慌てて新幹線に乗り15時くらいには会場に到着.会場が都会の中で便利.

さて,トレーサの動作確認に関しては特に問題はない...が,しかしMCR経験の人達速し.基本的な走行性能ではもう負けているので,コースの相性や実戦次第.さすがに7年目のマイナーチェンジ機ではもうジリ貧と分かっていたことなので,それはそれ.もう無理しようにも体も車体もついてこないので,冷静に走るだけである.

追記:実は片付けてきた仕事がまたヤバイ状況らしい,大会どころじゃないかもしれん.

あえなく

明日から全日本マイクロマウス.

金曜の試走会はばっちり有休を取っていたのだが,あえなく緊急案件で午後有休に変更して,午前中は会社で試験やってからになりました.まあ,今のところ資格的に自分しかできない難儀な試験なのと,今片付けて明日を迎えないと,また明日がないみたいな状況なんで行きます.最近の悟ったのは「プロジェクトはあらゆる案件を前のめりでクリンチし続けると全部それなりに進む」です.しかし緊急事態になった要因が,本当は話が長くなるのですが,よさこい?という・・・なんだそりゃ.

しかし,本業が高じて,高校生以来そこそこ高いプロポを最近買ってしまった.16chもあるね.

2017年11月12日 (日)

バグ修正

中部支部で最終調整.しかし,前日も予定があって実は疲労困憊状態,最近まともな休日の記憶がない.

さて,ハードもメンテ済みで整体完了.前回のバグも修正.他基本的なパラメータも一通り見直しなかなか良く走る状態になった.中部のμの低い路面ならまあ良し.あと,なぜか今まで一度も発動したことなかった,ダブルオフセットショートカットも出来た.実装してあるショートカットアルゴリズム上可能だったけど発動したことなかったのだが,まあそれもいいやたまたまです.



一つ宣言というかなんというか.今年はついに,メトリックマップをしっかり作り,全コース領域で可能な部分をショートカット,というか最適経路走行をするロボットが出てきます.ロボトレースの歴史が一つ先に進むと思います.私は本業の都合でほぼ時間が取れない状況になりつつあります.その本業ではマウスと同様のクラスのマイコンでRTOSを使いつつ,小型IMUの信号をフィルタ処理し精度の高い速度・位置制御が出来ることが分かりました.新しい時代のロボトレースに参戦する場合には一度しっかりしたハードとソフトを作り直したいと思っています.本業に関係する趣味ロボット領域(制御とレース?)も非常に面白い物があります.現状のままトレースも最前線で戦うのは体力的に限界がきつつあることも確かなので今後のマウス・トレース活動は参戦の仕方を含めて考えています.

2017年11月 8日 (水)

バグ有り

全然まともに報告してないですが,ロボトレの東日本と中部は優勝させて頂きました.そして,実は双方三走目にラインアウトしています.東日本のときははてと思ったが,中部のときも似たようなパターンでラインアウト.実はこれ速度計画のバクかぁー~と思って,今日やっと少し時間が出来たのでコードを15分ほど眺めたところ,たぶんコレかというところを発見.修正はパッチとしては簡単だけどさてどうしようか.

本業の仕事は・・・うむ・・・アカデミックのまともなプロジェクトよりスケジュール感がひどい.出撃した物はボロボロやトラブルになって帰ってきたり,「明日の予定は前日の夕方に決まるぜ!」が続く.マウスの全日本の直前までが一区切りなので,あとは前週の日曜しか時間がない.本業の開発物自体は面白いのだが,こうも時間がないと趣味開発どころではない.

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