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2017年11月12日 (日)

バグ修正

中部支部で最終調整.しかし,前日も予定があって実は疲労困憊状態,最近まともな休日の記憶がない.

さて,ハードもメンテ済みで整体完了.前回のバグも修正.他基本的なパラメータも一通り見直しなかなか良く走る状態になった.中部のμの低い路面ならまあ良し.あと,なぜか今まで一度も発動したことなかった,ダブルオフセットショートカットも出来た.実装してあるショートカットアルゴリズム上可能だったけど発動したことなかったのだが,まあそれもいいやたまたまです.



一つ宣言というかなんというか.今年はついに,メトリックマップをしっかり作り,全コース領域で可能な部分をショートカット,というか最適経路走行をするロボットが出てきます.ロボトレースの歴史が一つ先に進むと思います.私は本業の都合でほぼ時間が取れない状況になりつつあります.その本業ではマウスと同様のクラスのマイコンでRTOSを使いつつ,小型IMUの信号をフィルタ処理し精度の高い速度・位置制御が出来ることが分かりました.新しい時代のロボトレースに参戦する場合には一度しっかりしたハードとソフトを作り直したいと思っています.本業に関係する趣味ロボット領域(制御とレース?)も非常に面白い物があります.現状のままトレースも最前線で戦うのは体力的に限界がきつつあることも確かなので今後のマウス・トレース活動は参戦の仕方を含めて考えています.

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