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2018年12月

2018年12月15日 (土)

全日本大会2018 ロボトレース まとめ

2018
皆さま こんにちは二週間後にやっとPCの前にゆっくり座る時間ができました.ということで(長くなりますが)いろいろ書こうと思います.

 

とにかく今年は濃いシーズンでした,それも後世の伸びが凄まじかったからです.台湾ではOくんが開発してきた走行ソフトが安定的に機能始めてやられ(独特に良くできていると思う),シーズン通して爆走U本くんと寿命を削りながらスピードチキンレースをするという.でも真正面から戦ってくれる日本人勢が増えたことは嬉しくあったことが正直な感想す.Cartisは戦いの中で,従来の性能を大きく超えるレンジに入りました.これは,はやり近いレンジで必死に戦うことで伸びたと思います.彼らに感謝です.

 

では,開発の方の話をします.Cartis04.8とは,昨年の敗因から,素直に性能向上を狙ったものでした.(いや本業が忙しくて・・・)

 

①機体の軽量化と低重心化
基板を1.2㎜厚に変更,強度の必要な機構部品を高精度のアルミ製に変更しました.走行中の基板のたわみを防止し,機体のロール方向の剛性を確保するため1㎜厚のカーボン製タワーバーを追加しました.
以下は,駆動ノイズが大きいのが気になり,アラオカさんに中部大会以降に急ぎで作って頂いたピニオンギヤです.美しい.やはり真鍮製よりだいぶ軽くなり,駆動音だけでなく制御上もノイズが減り気持ちよくデバックできました.大変感謝です.やれることは徹底的にやる.やはりこれがいい.
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②直線・コーナリング速度のアップ

ステアリングセンサ長を1㎝伸ばし,トレッドを2㎝伸ばしてます.車体が一回り大きくなったことで,ステアリングセンサ角度から車体の角速度を決めるレートを再調整しなければならず苦労しました.コーナリングの限界性能は全域的に0.2m/s程度向上できました.また直線速度も5.5m/sまで実運用可能なように制御調整をしました.

➂タイヤグリップのアップ
スポンジ+シリコンシートにタイヤ素材を変更しました.場所に依存しますが,グリップは大幅に上がり,ゴムタイヤより軽いため,機体の軽量化にもなりました.スポンジはMCRでよく使用されるポロンではありません.別の種類の薄いモノを二重に巻いてます.これはホイール直径が17㎜と小径なので,この方が綺麗に巻けることと,サイド剛性に関して,素材の連続性を持たせないことで寄れを減らす効果を期待しての施策でした.結果として,変則四輪と自分の制御では相性良く機能したと思います.

【まとめ】

最終的に機体重量は100gちょうどになり,軽量・低重心化の上で全体の制御調整にて性能アップを果たました.今年は当初,ドローン形状の接地圧向上ユニットを搭載しないで戦うつもりでした.しかし,U本君がとても速く,接地圧向上ユニットを搭載しないで戦えなくなりました.結果,直前まで緊急的な調整を行い,会場でも学生大会用板で路面μとの関係を見極め走行調整を行っていました.

優勝走行時のパラメータは以下となります.軽吸引程度の接地圧向上で4Gターンの世界に入りました.

車重:約120g(Dユニット込み)
追加接地圧:約50g
加速度:11.5m/ss
R10ターン:2.0m/s
直線速度:5.4m/s

 

今年は,ほぼ全ての手持ちカードを使って戦った,そしてギリギリで勝った.ギリチョン勝負が出来てタイヘン満足です.U本くんには経験での力押しもしてしまった感があるが,本人と飲んでいてもその辺がとても経験になったと前向きで嬉しい.濃いシーズンを通したことで,モチベーションが上がっています.速度レンジが上がった事でやるべき構成も見えた気がします.さて来年もいろいろありそうなので,さっそく仕込みを開始しようと思います.
 

2018年12月 3日 (月)

全日本大会 ロボトレース優勝

優勝しました.今年は爆走U本くんに負けるだろうと思ってました.それが最後にひっくり返ったのは,まあいろいろあるなぁとは思いますが,それはまたの機会に.今年は限界バトルにスポンサー手伝ったりとにかく疲労でくたばってます.工芸大の鈴木先生筆頭に,多くの学生さんにより運営のスムーズさは凄まじいと感じます.出走は最後だったんで,落ち着かなかったですけど,自分の中でも濃い経験の大会となり感謝いたします.
某審査員様より,何回目の優勝って聞かれましたけど,5回目ですね.

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