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2019年11月

2019年11月30日 (土)

全日本試走会

全日本の試走会に参加.マーカーセンサ配置の修正やマーカーセンサの通過距離閾値の確認を完了.たぶん今の探索速度でも大丈夫そう.現状確認できている最高速度でも,試走台のコースは完走.さてあとはコースとの相性だが,それは当日.とにかく今日は営業的なような本業の副業が忙しかったので,非常大変だった.

2019年11月29日 (金)

調整3

大きなコースでも動きを確認した.姿勢制御系はちょっとゲイン高めだがファン起動時に合うようなので,時間もないためここで終了.動作に関してはあとは現地のコースで合わせる.マーカーセンサ配置が少し違っていて,やはり問題があるようなので,明日の出発までに修正する.

Cartis049d

Cartis04.9Dは,Cartisシリーズでもっとも性能があることは確かなようである.あとは走り込みが少ないのがどう出るか.

2019年11月27日 (水)

調整2

姿勢制御系はなんとか見える範囲で調整した,あとは大きいコースで確認しないと分からん.やはりバッテリーが重い,なんとかする方法の候補はあるが,明日以降の確認だな.明日と明後日を有休にしたハズだったんだけど,またもや本業の本業で案件が.あとはまあスポンサー活動関係もあったりで,いろいろ準備がある.こっちも新案件で関係者にいろいろお願いした結果の展示,面白くなると良い.

 

2019年11月25日 (月)

調整

分解して,整体を完了.接地状態はよくなった.チキンレースモードを発動したため,基板を1㎜厚に変更している.トレーサーやクラシックのような大きな面積の基板で薄厚,上面にだけ部品実装するせいか,基板がねじれてたわんでしまっていた.強引にねじって戻すとクラックするので,駆動系の組付けをシム調整で補正.このあたりA井さんがやっているフレーム式の方が,機構系を正確に組み付け,かつファンやペラの負荷を受ける車両としての剛性を確保できるとよく思う.そのタイプの試作モデルもあったのだが,今年は作り途中で止めてしまった.重心を落とす事との設計トレードオフに満足できなかったから.ちなみにその試作モデルは,じっくり組み上げ中であったCatris05とも違う.04.9Dはその05の部品を先だしで使っているので,短期間に組みあがったわけです.

んで,ステアリングも制御調整.今回からステアリングモーターもDCX10なのでトルクの余裕はある.少し渋めにセットアップしてゲインを上げる方向で調整,動きが大分マシになった.明日は駆動・姿勢系の合わせ込み.ファン起動時の負荷も考える必要がある.落ちついて出来ればいんだが.あとはバッテリがもう少し軽くなると,感覚的にはいい動きすると思うんだが・・・

前に書いたかもしれないが,今年は引っ越して部屋が狭くなったので,機体の実走行調整はほぼ封印されている状態です.中部支部か各大会かでしかやってませんので,また現場での動きから,一瞬で判断し,短時間でなんとかするという,こんな訓練ばかりしたいわけではない.

 

2019年11月24日 (日)

ロールアウト

Cartis04.9Dを中部の支部会で走らせてきた.写真は時間が出来たらアップしますが状況が厳しいのでお預け.状況的には走り込みからなんで厳しい.トップ性能が出そうな気配はあるが,いろいろ制御適合系やらんとこれはマズイ.バッテリーの3セル化が影響としては大きいが,搭載しているバッテリが重いことも要因.さらに帰って来てよく見ると,動きに違和感があったのは一輪接地してないではないのよと.マイナーチェンジとしても新しく採用した小型電源スイッチがもげるなどトラブル発生.自分のせいだがまったく面倒な.早急に修理完了.明日からもう一回バラして整体して,それから制御を経験と勘でセットアップ.この機体を使わんとU本くんといい勝負が出来なそうなんだが,また無理せんといかんのかねぇ,体調さえ良ければ戦闘モードに入るか.

残り時間と手元にあるものでどう戦うか.こういうことをやっていて訓練される大きな点である.これは社会人になって,ドキュメントと会議と人を使うことを推奨する仕事ばかりの中でも忘れてはならないし,必ず現場で役に立つ.だからやり続ける.

 

2019年11月21日 (木)

戦闘準備

全国に向けて出来るだけの準備はしようと思う.もともとジリ貧状況であって中部でも負けているので,いい勝負ができそうな構成でマイナーアップデート機を投入しようと思う.一応走り始めているが,きっと本番まで走り込みが足りなくなることが一番の懸念点,どうするか.さらに追加で一手準備しようとも思っている.実は作ってみて,今までのシリーズの中で一番気に入ったかもしれない.いままで構成で美しかったので03だったんだけど,それを超えそう.

本業は・・・相変わらずエンジンかからない.あとはお金の話しかしていない.事業開始をプレスリリースしておいて,これからは投資しないので,あとは儲けること.みたいな話が出るという上の感覚が理解不能である.新興開発系で,開発を止めたら即負けるという印象がないのだと思う.これも会社自体の本業が,決まった仕事を決まったようにやって一度作ったら莫大な利益を上げる構造で生きてきたからだろう.一方で,社内副業とアルバイトのほうはどんどん意見が採用されて進むので,改革したい人達にとっては,自分は便利なんだろうとは思う.

 

2019年11月 4日 (月)

中華ICの話

最近,書こうと思って書いてなかったけど,W谷さんのところでコメントしたのでこっちにも書きます.

秋月からもGD32VF103CBT6を搭載したSeeed系のボードが出ました.数か月前から,こういうチップの話を追いかけて,中華ネットを漁っていました.例のモーターとのときと一緒です.調べてみると,GigaDeviceという中華メーカー製のSTM32コンパチマイコンです.興味があったのでさっそくアリエクで開発ボードを発注して,いじってみました.

結果ですが,STの開発環境で一応動きますね.CubuIDEでSTM32F103RCT6を指定して,Lチカのソフトを作りました.ST-LINKでSWDで繋いでCubeProgで書けてしまいます.じゃあ,メモリマップはどうなってんだというと,ほぼ同じで,機能追加されているあたりがあったりする.

同僚F川くんと,何コレ怖いって言って調べると,他にも5~6社くらいからSTMコンパチマイコンが出ていることが分かった.それぞれに微妙にメモリマップが違うとか間違い探しあるらしい.さらにアマゾンで売っているこういう格安ST-LINKの謎も解けました.中を開けるとSTMでなく,置き換えチップが載っているものがあります.

さらに,最近話題のM5系のデバイス.これの慣性センサが途中からMPU9250でなくなっている事実にも気が付いた.MPU6886とSH200Qてなんだよ.MPUにそんな型番あったっけ?SH200Qの正体は,Senodiaというこれまた置き換えチップを作っているメーカーのInvensense置き換えチップであった.過去のInvensense系,アナデバ系,まさかの8ピンSOPのアナログジャイロ?だったか,いろいろある.

こういう代替チップは地磁気センサで有名なQMC5883というのがあって,廃番になったHMC5883から微妙にI2Cアドレスの配置が違うのだが,廃版の代わりに立場を得たチップかと思っていた.先のマイコンやIMUのような複雑なデジアナ混在チップでかつ現役上等の置き換え品があることに驚きである.ただ,中華ガジェットや小さなドローンの量産数を考えるとやるのか~とは理解できてしまう.こういうのは,正規に作っているメーカーはどう考えてるのか機会があれば聞いてみたいと思っている.

しかし,戦慄な話はさらにある.こういう置き換え品,同僚T橋氏は経験があるらしいが,デジタル系はいいけどアナログ系に性能の差が出ると.そういえば,むかしアリエクで買っていたMPU系のIMUは,性能(なんかノイズが大きいドリフトする)がイマイチだったと.実は,仕事の試作でもアーリー系の物に最近そういう案件があったりで,まあすぐに分かることですが,実は・・・あの中華サイトに載っているICでも正規に似せてレーザー印字されてた置き換えメーカー品がとっくに出回っていて,それらが最近ちゃんとしたメーカー名として出て来たってことかい?!中華系Aruduinoでも原価が本当に成立しているか分からない物もある.もしかして,とっくに我々の工作部品の中に,安い安いって買った通販部品にはいろいろ本物と思っているけど,紛れた部品が入っているてことか.まあ本業では調達ルートを信用あるところからやるからいいけど,趣味でも勝負の開発品もこの辺を考えた方がいいと思った.お隣の国,本当に怖い.政治的な話の流れの予想はだいたいあるけど,それは大会とかどっかのイベントでの話題にしましょう.てか中華国産マウスがもう作れるじゃん.

 

2019年11月 2日 (土)

中部その後

中部地区大会後,個人的に本業は荒れ続行,副業はどんどん進んだりで,こうも同じ組織の中で違うものかと思うところはある.副業の方は,まあまだ柔らかい・・・ん,というより,誰も正面切って反対するような物ではなく,教育投資みたいな側面もあるのでやり易い.

中部の結果は,ハイパワーU本くんに届かず2位でした.おかげで,全日本で何か準備しないといけないことになりそう.どっかの偉い人からは,勝ったシーン見たいなーというお達し.うむ,無茶を言って下さる.U本くん自体もいろいろ教えたこともあり,ここまで伸びてきたのは,実に素晴らしいことであるし,今年の学校の卒業と共に一区切りになるわけで,さてどう戦うか悩む.ちなみに,同僚F川氏曰く,やっちまえばいいとか.久しぶりにセーブしないおバカ路線はそれはそれで面白いのだが・・時間的に微妙なところ.

あと,このブログが話題になっているようだ.とても気持ちが分かる.特にうちでもこのくだりが横行している

専門知識を持っていない中途半端に偉い人が自分に口出しできる部分に口出しをすることで仕事をした気になって本来するべき意思決定をどこまでも先送りする。部下はそれに振り回され、そういう状態に対抗する手段が存在しない。

最後のところで手段がないのもそうだけど,モチベーションの暴落が強いですね.どういうポイントでってところは企画から技術まで総ざらいあるが,まず企画は目利きが出来ない.技術だとハードは専門家なんだけど,時代が遅れている.もしくは適用する物の分野が新しいので,それに対応するコメントが出せない.エレキは,やはり新しい部品の知識がなく,大きな量産前提のコメントしか出せない.ソフトはもはやコメントしようがないですね.そもそも自分でソフトもコードも見たことも触ったことない人が何か言っているだけなんで.違う種目の学生レベルの選手が,プロのスポーツ選手にコメントだしてる状態.んで,自分は仕事できていると思っていることが実にタチが悪い.

まあこういうことは,どこにでもあって,うちだけでないから品質問題がいっぱい出て,業績が悪くなるのは当たり前である.

 

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