STM32CubeMonitor を使う

前回の続きを書こうとして，先に面白くなってしまった案件が出たのでそっちを書きます．前回のLabVIEWを使って～とかも元は，とある会社から販売開始されたライントレースロボットキットに関連して，開発や周辺ツールでもっと面白くしようということが発端でした．

 

んで，今いったいアクティブなトレーサーが何台あるのかと思う．arduTracer，NucleoTracer，SimpleTracerSTM，これらがトレーニングトレーサーの原型になった機体たちですが，詳細はそのうちまた書きます．そして，そのベースボードに無理やりESP32を載せて，LabVIEWとLINXで繋いで，GUIで内部状態表示しながら走行なんてシステムも動くようになってきた．こっちも面白いネタなんで，書こうと思いますが気力が立足りないのでパス．他にも・・そういえば，会社の後輩が「聖域の在宅社畜マウサー」になった話とかもあったな．仕事が好きそうなんでしょうがない．．．呆れ会社話はそれはそれで別機会にしましょう．

本人の開発モチベーションが高いわけではないが，会社でも教育研修系の仕事やたまに戦闘試作のコンサルもあるので，いろいろな開発環境，デバッカからGUIツールまで追勉強にはよい機会となっている．ここ数年，ソフト開発よりエレキとアクチュエーションに寄っていたのもあったし．

さて，表題のSTM32CubeMonitor，ここ最近出たツールでしょうか，日本語での情報がほとんどないような．どうしてここに至ったかというと，STM32CubeIDEでトレーニングトレーサのコードを書いてて，結局，綺麗にソースファイルを分割して書くと，ある割り込み内のこの変数だけちょっとのぞきたい，この配列一式覗きたいけどシリアルで出すには多量だし・・・とか，変数のスコープに悩み，結局最後にmainにグローバルでってのは避けたい．普通に考えれば，ST-LINKを使ったデバックでいいんだけど，設定が面倒で表示が見にくいし，いろいろモサモサがいやだったわけ．

それで，上のツールを使ってみようと，この方の資料を参考に，セットアップしたらかなりリアルタイムでグラフ表示できるでないのよ．しかもロギングもできるし．元は，オープンソースのフレームワークでNede-RedというものにSTが追加で，ST-LINK経由のデバッカとグラフ機能を付け加えたものかな．例えば，4つのラインセンサ値を表示するとこんな感じ．フローは初期のまま，変数を指定してグラフ表示．チャートと棒グラフを変えた二種．

  　

今まで面倒だったモーターやエンコーダ，センサ・速度制御などの個々の変数の挙動確認を，実走以前に比較的簡単にチェックできそう．あとはNede-Redの使い方がわっからーん．まあ，STのアドオンと一緒にうまく使えるのかも分かってないけどね．．

追記；ちくしょう，こういう画面がつくりたいんだよっ！