カテゴリー「ランサー」の6件の記事

2013年12月31日 (火)

年内最後の作業

そんなこんなで年内最後の作業は,またもやギヤカットともろもろ.
M0.5,64歯,歯厚3mm,加工時間は約10時間でした.肉抜きをけっこう頑張ったりして.
Photo

さらに,なんかのシャフトを作ったりして.アルマイトもしたり.
Photo_2 Photo_3

スパーギヤを取り付けている部品はタミヤのRCカー用部品,FF03用のスパーギヤマウントです.コイツは4mmシャフト用で,側面に2mm穴が最初から開いているので,それを2.5mmに拡張し,さらにタップを切ることで簡単にイモネジ止めできるスパーギヤマウントに改造できます.今回は自作歯車を着けてますが,無論のこと簡単にRCカー用の豊富な種類のスパーギヤを車両用ロボットに使用できるようになります.

ということで,皆様よいお年を.

2013年7月14日 (日)

悔やまれる

製作されてから7年目に入ったランサーのTRINITYが珍しくデモ走行できず・・・・失敗.うーむ悔やまれる.

さすがに前日にすら走行確認できない状態は良くなかったのだが,やはり約4秒前後で周回する走行を続けて7年目というのは,機体の老朽化が進んでいる模様.

症状を後から考察すると,多くはステアリングに大きな負荷がかかるポイントでラインアウト.主に高速のターンインと,ターンアウトから姿勢を直線に戻すところ.

ラインセンサ値も正常のようだし,ステアリングリンク回りも問題なさそう.よーく思い出すと,ステアリングモータのピニオンギヤ緩みによってずいぶん前にも似たトラブルを出したことがあった.TRINITYのステアリングピニオンはネジ止めでなく,圧着と接着の合わせ技.だから一度緩むと交換と再接着が必要だった・・・・と原因を予測.悔しいので,調査しておこう.

2013年3月23日 (土)

ロボットグランプリ2013前日

皆様お久しぶりです.
さてロボグラのランサー競技会前日なのですが,今年は私は出場はしない予定です.本業は問題発生で炎上してますし,それ以外にも将来的に不安な案件があって落ち着いて物が作れてないからです.昨年とまったく同じTRINITYが走ってもなんだかなぁと思いまして・・・本当は大会で何か走らせたい限りですが.

ただ明日は,ロボットを持って会場に行きます.急遽決まったとある仕込みがありまして,その撮影をやる予定になっているからです.以下の動画はその試し撮りです.いろいろその場でやったので,ソフトはマイスターのままですし,時間も一分以上走ってますけど・・・

スケールの割に速度があるのでなかなか臨場感があって気に入りました.

2012年4月 8日 (日)

第15回ロボットグランプリ報告

大変遅くなりました.ランサーはぎっちりスケジュールの合間に入っていて,その後も忙しかったわけです.あと一件残ってますが,大物案件を一つ出し,やっとこの土日が2ヵ月ぶりぐらいにまともな休日と相成りました.

それで二週間経ってしまいましたが,参加したロボットグランプリの報告をしたいと思います.大会の結果は,前報の通りでして,マイスタークラスで優勝しました.新型を準備してましたが,やはり間に合わず旧型の吸引ランサーTRINITYを出しました.二回前の大会で優勝した機体ですね.


今大会のルールに合わせるため,一日だけ調整を行いました.深夜に3時間ほどだったと思いますが,大学コースにお邪魔して水平標的ルーチンと加減速の走行シーケンスを書き換えました.あとは,前日の試走会にてデジカメの高速撮影機能を使い,水平標的ルーチンのパラメータを合わせて終了といった感じでした.

水平標的ルーチンは,槍先の軌道がマーカーからの走行距離カウンタと連動して移動するようになっています.槍サーボの先端移動速度が,走行速度に対して十分速ければ,走行速度にあまり依存しないようになっています.私の場合,水平標的ルーチンで主に調整する大切なパラメータは,

・打つ前にどれだけ水平標的に対して,槍先を接近させておくか
(接近させると,的中精度は上がるが,的や槍の振動で引っかけることが多くなる)
・的のどの部分を打つか
(車両の進行方向から見て,標的の中心より手前を打つと跳ね上がりやすいので,奥側を打ち抜くように設定する,しかし,ちょっと間違うと打ち遅れる)

になります.動画を見れば分かると思いますが,今回あまりうまく調整できていませんでした.水平はけっこう跳ねてるし,垂直標的も調整不足です.走行動画は二走目の物で,直線6m/s,コーナ4m/s,加速度1.5gで周回4秒切る設定です.的中率100%では的点だけで2500点を超える設定でしたが,2000点程度なので結構落としてます.

今大会には,同期や中部の方,MCRをやっている方々,さらにこれから,活気つけていってくれるだろう高校生とたくさん交流ができたので良かったです.大会を運営された方々有難うございました.とても楽しい時間になりました.

最後に,参考動画を撮影したのでのっけておきます.

パラメータは直線7m/s,コーナ4.5m/s,加速度1.5gで一周3.5秒を切る設定の周回走行です.ただし周回シーケンスは復路で一瞬減速する2009年の仕様です.モータが5年目だからか,あまりパワーで出てません,おそらく設定値に到達していないのではないかと・・・以前はこれで,一周3.3くらいいった気がするんです.ちなみに,限界試験においてコーナリングは最大4.75m/sで回った記憶があります,5m/sを超えると,ハイサイド転倒して吹っ飛んでいったよーな気がします.

あーあと,一応・・・会場には持って行って交流のネタにしました.ちゃんと実在してます.ホラ吹きではありません.

大型センサステアリング式変則四輪ランサー TRYNITY(トライニティ,元はTRINITYtryから由来してます)

Trynity

2012年3月26日 (月)

ランサー結果報告(簡易)

Photo

ロボットグランプリ ランサー競技部門 マイスタークラスに参加してきました.結果は準備不足でしたが優勝できました.吸引仕様の旧型機を使用し,過去の蓄積を大きく流用しまくり,直前からの調整でなんとかまとめることができました.今年も同期やたくさんの人と交流でき,大変楽しい時間となりました.あぁ,今日は久しぶりによく寝れそうです.もうとても眠いのでまた後日,結果報告をもう少し詳しくしたいと思います.大会を運営された方々,参加者や観戦に来て頂いた皆様,今日はお疲れ様でした,

2012年3月23日 (金)

ランサー参戦(旧)

結局ランサーはエントリーしていました.

新型機を一昨年から細々と準備していました.しかし二月からは,ほぼ私生活からログアウトを迫られる状態で,とてもじゃないですが,機体に触れるどころではありませんでした.

現状では,足りない部品,作ってあるが付いてない部品,そして駆動系サーボすら未完成.さすがに,この状態での参戦は無理と判断しました.

どうにもならないので,旧型機で参戦します.うれしいことに,せっかくだから出ればいいじゃないという話と,雰囲気的に引っ込めー(主に身内)的な意見と・・・悩みましたが,せっかくのイベントですし,前回の七月も本業と被ってて出れなかったので顔出しに行きます.まあ,あまり騒音公害にならんように気をつけます.マイナーチェンジはしていたとはいえ,すでに五年目の子です.部品やケーブル等が傷んできていて,いろいろ無茶もできないようになってきてます.走行中にヘタな壊れ方をしなければ良いのですが.