カテゴリー「ロボトレース」の42件の記事

2015年11月17日 (火)

平日はデバックできず

うーん,トレーサに気になるログがある.昨年から追加したソフトだと思われる.普通に走っているように見えるところがタチが悪い.タイムが若干落ちているハズだ.しかしこりゃ試走会でどうなるもんでもないと思うが,一応考えてみよう.

ハーフの次の一手は探索関係の進化なんだが・・・おいおい一週間前からやることじゃーないよなー.

2015年7月31日 (金)

整体

人間の整体ではありません.ロボットの整体の話です.

ヤル気のあるなしに関わらず,台湾大会が近くなってきているので,トレーサをいじっているわけです.SimpleTracerEHD(エンハンスド)の事を書こうと思っていたのですが,実は金沢で走らせたときの感触がCartisX04も含めて気に入らなかったので,本格的にハードをいじりはじめました.だからロボットの整体な話です.ちなみに何故ソフトいじりじゃないかというと,欠陥のあるハードはソフトでカバー出来ないとマウス十則の通りです.

もうちょっと感覚的な話をすると,自分が書くソフトがそのハードの性能を十分に発揮できるような形で全体を仕上げてあげることが大切だと考えているからです.ダメな場合で例えると,超高性能でセッティングがピーキー過ぎるレースカーにヘタな素人を乗せてもタイムは出ないでしょう.(この場合,レースカーがハード,ドライバーがソフトですね) なので,ハードもソフトもバランスよく成長させていってスペックのピークを出すという考え方を私はしています.

マウス業界ではよく「あの人の真似をしてはいけない」みたいな話があります.たまにドライバー側(ソフトを書く人間)が変態だと,ピーキーな車両(ハード)でもタイムを出せる人がいたりします.私はこれを販売されているどっかのハーフマウスのクローンロボットで体験しました.アレは俺では走らせられん.

前置きが長くなりましたが,とにかくソフトをどうこうする前に,ロボットの動きや外観のバランスを見てハード的に気に入らない部分をいじることにしました.なので,前回アップしたエンハンスドはもうあの形ではなくなります.外観の良さよりガチのスペック重視に変更です.

CartisX04は昨年,急造の組み合わせハードをソフト側で苦労しなんとかまとめた感があったので,今度はハード側の改良フェーズです.DCX10の特性が分かってきたので,それに合わせて,ギヤ比変更,ホイールとタイヤ構造もいじりました.全体的なメンテナンスとガタのつめ等も行ってます,まさに整体です.

その結果がコレ


見慣れているせいか,速いのかそうじゃないのよく分かりませんが,感覚的に良く走るようになりました.グリップが良い路面なので,台湾ではこうはいかないだろうけど,具体的な速度設定は秘密です.

2015年4月 6日 (月)

SimpleTracer ver2β資料追加

Simple Tracer ver2βに関しコメントを複数件頂いた結果,ダウンロードファイルに資料を追加しました.

PDF版回路図
PDF版基板図
AKI-SH7125のピンとデバイス接続表
Simple Tracer本体のコネクタ接続補助資料

今までダウンロードされた方は,資料を差し換えて頂ければと思います.あと状況的にしばらくβバージョンでいきます.

2015年3月22日 (日)

SimpleTracer ver2β

SimpleTracerバージョン2のβ版をこっそり公開します.右リンク→

まだこれから資料に修正が入るかもしれませんが,ロボット構成の基本的な部分はこれで決定としています.バージョン1からの変更点は大きく三つ.

1,入力スイッチの変更
2,秋月USBシリアル変換器が使えるよう書き込み端子配列を変更
3,Aniki.Makeパーツが使えるよう資料を変更

ぐらいです.

2014年12月29日 (月)

2014全日本走行動画

いろいろ書きたいことがあるが,気力が足りません.

今年の全日本で,コースオープンになった後に走行したときの動画セットを作りました.なんかいろいろあって一月以上経ってしまいました.



走行パラメータは以下な感じ.

探索走行は通常1.4 m/s,直線走行時は1.8 m/sまで加速.
第二走は,直線4.0 m/s,R10ターン1.4 m/s,加速度8.2 m/ss.
第三走は,直線4.2 m/s,R10ターン1.4 m/s,加速度11.0 m/ss.

R600は3.0m/sで走ってます.本番では第三走を失敗しました.この動画の第三走は少し速度設定を落としています.16秒きれると思っていたのですがダメでした.

R10ターンの実力値としては,もう一歩いけることを大抵のコースで確認できていました.しかし例の「直線っぽい区間の連続からR10」では速度計画と駆動制御に問題が有り,実力を出せず・・・このポイントの改良は簡単なんでしておきましょう.

さて次は何しようか・・・と思ったが,SimpleTracerを改良しないといけないのだった.なんとアルプス電気の多機能操作スイッチSKQUが廃盤に・・・この年末年始の間に設計変更かな.

2014年11月19日 (水)

CartisX04

Cartsix04

2014年大会に投入予定のマイナーチェンジ版ロボトレーサCartisX04です.なんとか走る形になりました.さて実力のほどですが,Cartis03より速いタイムも出ますが,走り込みが足りないのでタイムの安定感がありません.「X」の文字が入っているのは,これが試作機だからです.本来はマーカーセンサが無くなる予定でしたが今年は間に合わず.仕方ないのでCartis03のライン&マーカーセンサが無理やり移植されてます.またこの機体は,次のフルモデルチェンジに向けたテスト機を兼ねていまして,マーカーセンサが無くなり,その後二段階のステップアップが考えられてます.それらがうまくいくとフルモデルチェンジとなります.スペックは以下と通り.

車両形式:軽量型センサステアリング式変則四輪
CPU:STM32F103RE
Motor:Maxon DCX10L × 2
Steering Motor:Maxon RE10 + GP10K × 1
全長:175 mm
全幅:153 mm
トレッド:130 mm
重心高:7 mm
重量:98 g
ジャイロセンサ:Invensense社製 ISZ-650
ラインセンサ:SHARP GP2S700 三並列で使用
限界走行性能:秘密

130g(Cartis03)→98g(CartisX04)と軽くなり,動力性能も上がっているのでいろいろ過激になってます.今のモータ制御ソフトがあまり対応できてないようなので,そろそろ制御をもう一段ちゃんとやらないといけないようです.さて今年もどうなることやら.

2013年11月23日 (土)

全日本マイクロマウス予選

ロボトレースが1位
ハーフマウスがまさかの4位

ハーフはシードの方々もいますし,なにより迷路がどうだか分からんので,ここからさらに上位に食い込むの難しいでしょう.

トレース競技に関しては,ロボット競技で成功して悲しい思いをするのは初めてかもしれません.思い悩む,他の方々の思いを考えると苦しい.

2013年11月21日 (木)

マイクロマウス全日本大会 直前 あと宣伝

本業のため準備・調整とかほとんど無理でした.ですがトレーサでは,一つだけ新機能を追加しました.そのデバックを目撃していた後輩数名にはバレてますが,まあもしもこれを使うことがあったとしたら,きっと変な課題コースだと思います.

そして宣伝,今年の大会も中継されます.以下の予定となっています.

http://blog.nvs-live.com/?eid=166

23日予選・24日決勝ともに中継されますが,特に決勝は見ごたえあると思います.私もちゃんと出れてるといいのですが.

2013年11月 1日 (金)

Maker Faire Tokyo 2013

直前の告知になってしまいましたが,今年はついにMaker Faire Tokyo 2013に出展します.

「アニキと愉快な仲間たち」(X-17)です.場所は未来館の方でなく,タイム24ビルの方でHALL1です.広いスペースを要求したのと,初めてだからでしょうか?

展示内容は主にチームメンバーの後輩たちと一緒にロボトレーサのデモ走行をします.また今回はマイクロマウス合同展示企画として熊本高専Makers(X-15)とからくり工房A:Mac(X-16)と隣合わせにしてもらい,3サークルでマウス・トレーサの展示をします.

ご興味があれば,是非とも足を運んでいただきたいと思います.

2013年10月10日 (木)

台湾大会2013の話

大会からだいぶ経ってしまいました.
現状,本業が山場なので,それどころじゃない感がありますが,やることが手を動かす系ではないので,たまに休憩を挟みます.まあその間に書きためていた今年の台湾大会の話を書こうと思います.

1,台湾トレーサの話

まず,台湾大会に出場してた注目トレーサ4台
  2 3 Photo_3

上記三台は,私を台湾大会に誘って頂いていている龍華科技大のトレーサ.毎年全日本にも参加されているグループですの機体です.

左:昨年の全日本の優勝機タイプ,基板形状が若干変化しています.
中央:昨年登場したショートカット機能搭載型.今年はアクチュエータを1331SRに変更し,出力を上げてきています.私も1331SRなのでこれでデバイスの優位性は全くないですね.
右:そして,見たことない新しいタイプ.リポがモータの間に挟まっているので,トレッドが広く設計されています.この効果によってコーナリングの最大速度が向上していると思われます.
実は,その効果が見えていて,これが決勝の結果なのですが,
Photo_4
Lucky_carがその機体,なんと探索走行で僅差ですが負けています.今回の探索は安全のため日本での探索速度より落としているとはいえ・・・うーむターン速度で負けているんじゃないのかい・・・こりゃまたキビシイ.

あと,上位の競技に出てこなかった注目の機体があります.
4

1331SRを搭載し,徹底的に絞った感じ.予選ではいい走りをしていたと思います.全開で決勝コースを走る姿がみたかった.

2,決勝の戦いの話
結局三台のうち,国際選手権で当たったのは右の機体だけでした.
しかも加減速走行は失敗していたので,結果は完走した私が勝ったということです.

ただ,私もよく勝ったものだというポイントがありました.
1走目:探索は問題なく終了
2走目:最低の速度設定なのに途中でスリップ→途中で加減速を止めフェイルセーフモードで完走
3走目:やることがないので速度設定上げる→やっぱり途中でスリップ→区間補正成功を示すブザー音がしなくなる・・・

この時点でダメだぁと思ったのですが,なんと5区画くらい先の直線で区間補正に成功し,その次の直線で正常に加速したときは,鳥肌が立ちました.これが技術蓄積と運が良かったっていう話で,少し詳しく書きます.

区間の終端では,走行距離の補正をマウスの壁切れのように行うわけですが,トレーサの場合は,マウスと異なり1区間の距離が長いので,蛇行やスリップの量が多いと,補正に失敗することが多々あります.

そこで,滑り過ぎて補正に失敗した場合は,その失敗した区間の形状によって,次の区間の走行距離をいじっています.どうもこの機能がうまく動作したようで,数区画先の区間終端で補正に成功しました.いやー今まで実装したけど,練習でもほとんど動作を見たことない機能が,まさか重要な大会の最後の一走で発動するとは思いませんで,ちょっと感動でした.

3,余談
台湾にも教育用トレーサがあるようです.
Photo_5

あとホテルの部屋がすげー広かった.んなもんで,夜な夜なここで怪しげな日本人選手団の会合が開かれていました.
Photo_6

今回の戦利品.台湾に行くたびに買い物してますね.勝ったピンセットが良かった,日本円で300円くらいだったかな,なかなか良い品質でした.

Photo_7

最後に飛行機,行きも帰りも787でした.
787
トラブルが発生して引き返したりしないか戦々恐々としていましたが,ちゃんと飛んでくれました.席も良かった気がするし,トイレが高機能だし,窓の電子シェードが面白いし,故障とかなければとても快適な飛行機だと思います.

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