カテゴリー「マイクロマウス」の15件の記事

2015年5月28日 (木)

Pi:Co杯(仮)

そういえば,先週の土曜はPi:Co杯(仮)に参加していました.

準備のほどは間に合うわけねーって状態で,5Rですよ,5R・・・ドライバ層を一から書き始めたのが良くなかった.

まあ発表の方で,Pi:Coに関しちょっとだけ開発に貢献できそうな事をしゃべれたような気がするのでいいかと.

東日本の支部会には,久しぶりに顔を出した感じでした.けっこう人も集まっていて夜の食事会も楽しかったです.

2014年2月13日 (木)

プチコンテスト

皆様久しぶりです.
今日は,プチコンテストの宣伝です.
どうも公式のロボメカ工房マイクロマウス部隊のHPが閲覧不可になっているらしく,宣伝のお手伝いです.

開催日時は以下

・開催日程:2月23日 日曜日 13:00開始(予定)
・開催場所:電気通信大学 新C棟 4階
・競技:マイクロマウスクラシック、マイクロマウスハーフサイズ、サーキット

・迷路の大きさ:16×8

学生,社会人問わず参加可能です.

参加希望の方は以下までご連絡を.

mouse.rmkoubou◆gmail.com ※連絡の際は,◆を@に変更して下さい.

2013年11月21日 (木)

マイクロマウス全日本大会 直前 あと宣伝

本業のため準備・調整とかほとんど無理でした.ですがトレーサでは,一つだけ新機能を追加しました.そのデバックを目撃していた後輩数名にはバレてますが,まあもしもこれを使うことがあったとしたら,きっと変な課題コースだと思います.

そして宣伝,今年の大会も中継されます.以下の予定となっています.

http://blog.nvs-live.com/?eid=166

23日予選・24日決勝ともに中継されますが,特に決勝は見ごたえあると思います.私もちゃんと出れてるといいのですが.

2013年10月10日 (木)

台湾大会2013の話

大会からだいぶ経ってしまいました.
現状,本業が山場なので,それどころじゃない感がありますが,やることが手を動かす系ではないので,たまに休憩を挟みます.まあその間に書きためていた今年の台湾大会の話を書こうと思います.

1,台湾トレーサの話

まず,台湾大会に出場してた注目トレーサ4台
  2 3 Photo_3

上記三台は,私を台湾大会に誘って頂いていている龍華科技大のトレーサ.毎年全日本にも参加されているグループですの機体です.

左:昨年の全日本の優勝機タイプ,基板形状が若干変化しています.
中央:昨年登場したショートカット機能搭載型.今年はアクチュエータを1331SRに変更し,出力を上げてきています.私も1331SRなのでこれでデバイスの優位性は全くないですね.
右:そして,見たことない新しいタイプ.リポがモータの間に挟まっているので,トレッドが広く設計されています.この効果によってコーナリングの最大速度が向上していると思われます.
実は,その効果が見えていて,これが決勝の結果なのですが,
Photo_4
Lucky_carがその機体,なんと探索走行で僅差ですが負けています.今回の探索は安全のため日本での探索速度より落としているとはいえ・・・うーむターン速度で負けているんじゃないのかい・・・こりゃまたキビシイ.

あと,上位の競技に出てこなかった注目の機体があります.
4

1331SRを搭載し,徹底的に絞った感じ.予選ではいい走りをしていたと思います.全開で決勝コースを走る姿がみたかった.

2,決勝の戦いの話
結局三台のうち,国際選手権で当たったのは右の機体だけでした.
しかも加減速走行は失敗していたので,結果は完走した私が勝ったということです.

ただ,私もよく勝ったものだというポイントがありました.
1走目:探索は問題なく終了
2走目:最低の速度設定なのに途中でスリップ→途中で加減速を止めフェイルセーフモードで完走
3走目:やることがないので速度設定上げる→やっぱり途中でスリップ→区間補正成功を示すブザー音がしなくなる・・・

この時点でダメだぁと思ったのですが,なんと5区画くらい先の直線で区間補正に成功し,その次の直線で正常に加速したときは,鳥肌が立ちました.これが技術蓄積と運が良かったっていう話で,少し詳しく書きます.

区間の終端では,走行距離の補正をマウスの壁切れのように行うわけですが,トレーサの場合は,マウスと異なり1区間の距離が長いので,蛇行やスリップの量が多いと,補正に失敗することが多々あります.

そこで,滑り過ぎて補正に失敗した場合は,その失敗した区間の形状によって,次の区間の走行距離をいじっています.どうもこの機能がうまく動作したようで,数区画先の区間終端で補正に成功しました.いやー今まで実装したけど,練習でもほとんど動作を見たことない機能が,まさか重要な大会の最後の一走で発動するとは思いませんで,ちょっと感動でした.

3,余談
台湾にも教育用トレーサがあるようです.
Photo_5

あとホテルの部屋がすげー広かった.んなもんで,夜な夜なここで怪しげな日本人選手団の会合が開かれていました.
Photo_6

今回の戦利品.台湾に行くたびに買い物してますね.勝ったピンセットが良かった,日本円で300円くらいだったかな,なかなか良い品質でした.

Photo_7

最後に飛行機,行きも帰りも787でした.
787
トラブルが発生して引き返したりしないか戦々恐々としていましたが,ちゃんと飛んでくれました.席も良かった気がするし,トイレが高機能だし,窓の電子シェードが面白いし,故障とかなければとても快適な飛行機だと思います.

2013年8月16日 (金)

ホイールの取り付け

Photo  Photo_3

DCマウスやDCロボトレでは,京商のミニッツレーサー系のホイールが比較的多く使用されていると思います.自作ホイールの場合でも6mm径程度のベアリングをはめて使用することが多いかと思います.

今回は,このあたりの話.
ミニッツのホイールに6mm径のベアリングに入れるところまでいいですが,ネジを締めるとしぶくなるとか聞きます.その原因は上記写真の組み合わせで,ベアリング間のスペーサがないからだと思います.周囲でこのスペーサを省略してネジを締めることで,ベアリングの外輪と内輪に玉を挟む形で荷重をかけしまい,せっかくギヤの噛み合わせはいいのに,ホイール取り付けでしぶくしてしまっている例がけっこうあったので,こんなことを書いてみました.

ちなみに,このスペーサですが,外径4mm,内径3mmの真鍮パイプ(東急ハンズにて入手)を切断して製作しています.スペーサ厚はプラホイールやアルミホイールといったタイプによって,多少異なりますが1.1~1.3mm程度でちょうど良いようです.

ちなみに,ネジの頭側はタミヤのM3シム(0.2mm),モータマウント側はテーパーカラーという物を使用していて,私の使用しているネジ(ビス),ナットと共に,ラジコンパーツのメーカであるスクエアの物を使用しています.7075ジュラビスアルマイトナット・スペーサの種類やカラーが豊富で採用しています.

2013年8月12日 (月)

ハーフが問題だ

特定のパターンで壁切れができないことが分かった.しかもセンサのログを見るとソフトの問題ではないだろうコレ・・・まあ実際の話は確実なところでし壁切れができないという状況だ.しょうがないので,一時的に放置して斜めか探索を次の課題としておこう.

ところで,こんなの必要で作りました.
M5.5のナット
M551 M552
まず細目のM5.5ってナットを探しても売ってなく,タップは探したら見つかったので,自分で作ると・・・まあ思ったよりうまくできました.

2013年8月 8日 (木)

金沢草の根大会参加

Photo

忙しくで今日まで更新できてませんでした.金沢草の根大会の参加報告です.トレースが優勝,ハーフマウスが準優勝でした.

トレースはK野さんのブログで,怒られている気がしますが,どっちの件でしょうか?探索でまず優勝タイムが出てしまう件でしょうか,それともショートカットのアルゴリズムが悪くて,なかなか本番で成功しない件でしょうか・・・すいませんです.とはいえ,トレースの探索を速くするのにはちゃんとした理由もありますが,他にも競技時間が短く,走行可能回数の少ない競技ルールの中で,緊張する第一走を早く帰って来てくれること,そしてその後の競技時間に余裕を作れることで,心の余裕が生まれると思っていて,なかなかはずせません.

ハーフは,壁切れがうまく動作して探索してるのはいいですが,まだ苦手なパターンがありますね,主にT字路.そこでコケて結局信地探索.さらに最短は操作ミスもあって,速いパラメータで走った公式記録が残りませんでした,あーあ.まあ以前より確実に進化したのでいいでしょう.

次はさらなる探索の安定化と斜めの強化です.そして探索アルゴリズムの軽量化をしないと,また去年の全日本決勝のように,大きな迷路だと途中で走行系が破綻してしまう・・・

といったところ,大会を運営して頂いたI藤先生,スタッフの皆様,大会といい,懇親会といい楽しく過ごさせて頂き,有難うございました.

2013年8月 4日 (日)

in金沢

Photo (金沢駅)
ということで金沢に来ています.今日は試走会と懇親会.

まず,Cartis03の動作確認.特に問題はないが進化もない.そしてハーフも少し調整.こっちは壁切れ補正が良く機能するようになり,探索の安定性が向上,良かった良かった.そして問題は今回試作デバイスを搭載し,実験を行ってもらっているCartis01.確かに速度は出るが,タイヤがついてこないし,調整の時間も足りてない,さて明日はどうするかな.

あと懇親会は楽しかった.特に自分は何もしていないが,相変わらずの扱い,まあ盛り上がるならいーけど.あと偉大なI谷さんとお話しさせて頂くことができ良かったです.

2013年7月30日 (火)

準備

本業では,気持ち悪くなるまでソフトを書くとかしばし.原因は,ただでさえ他人のコードは読むの大変なのに,書かれているコードがやってはいけない書き方のオンパレードで,書き直しがキツかったから.具体的なコードは控えるとして,例えばとある一つのソフトの変数だけとっても

グローバル変数で
ImgData,imgData,Img

関数内でimg_data,imgData,img

のような感じ,このプロセスとやり取りする別のソフトが同じ変数名を別の意味で使用し,おまけにメモリで共有しようとする始末・・・・まあfunc001,func002,func003みたいな関数名が出てこないだけましか.

疲れたので温泉リフレッシュも兼ねて金沢大会に参加したいと思います.そう,大会に参加するためにはロボットを準備しなければなりませんね...ハーフマウス小天旋2さんのソフトを半年ぶりぐらいにちゃんと眺める・・・・昨年の全日本直前に書かれた謎のコードが散見してますね.とにかく壁切れにバグがあったのだけは直そう,このままでは壁切れ誤爆をしてしまう.

2012年11月 4日 (日)

データの整理

10月は締切たくさん,大会もたくさんで休まず無理むりな感じで体を動かしてました.この休日はちょっと休養とれて,PCのデータやデジカメの写真等の整理をしました.今日はその中身とかちょっと紹介.

・第一回The Freescale Cup日本大会
Photo Photo_2

見学できたのは予選会の方,本戦のFTFJapanは見学できず残念でした.フリースケールカップとは,Freescale社から配布されるカメラっぽいセンサを使用したラジコンベースっぽいライントレースカーキットを使ってソフトのできを競うライントレース競技です.ライントレース競技としては競技人口が万単位と多いのが特徴です.ただ参加できるのは,大学生まで(日本では今後学部生までとか)とのことなので,私はすでにアウトです.もちっと前にやってくれれば興味はあったのだが・・・

詳しくは以下を参照
http://www.freescale.co.jp/pressrelease/article.php?id=673
http://sankei.jp.msn.com/economy/news/120921/prl12092114080055-n1.htm

はじめカメラセンサでのライントレース面白いと思って,見学してたわけですが,配布されるセンサは,二次元で各ピクセルの輝度値を返してくるのではなく,一次元で値を返してくるセンサなので,正確にはカメラセンサではないようです.あとハードにはほとんど手を入れられないようなので,そこはちょっとつまらないか・・・

・小天旋2の製作風景
2 2_2

MTLのエンコーダを取り付けるときの楽しい風景です.片側を実装するときはよいのですが,反対側はさらに困難でした.ところで重量は14g以下ということで,やはり軽いからか,17gの磁気式エンコーダバージョンより同じソフトでちょっと早く走ってくれます.

・動画
えーと多分,台湾に招待して頂いている先生のところの研究室だったと思われますが,にゃんことマウスの動画です.part2の最後が可愛いですね,動くマウスな何なのかそうとう困惑しているようです.
Part1
Part2

最後に,なんか11月もヤバい日程が組まれている気配が漂ってきました.全日本の試走会と設営をせにゃならん23日に大型締切が発生したよーな,うーむ.

より以前の記事一覧