カテゴリー「マイクロマウス ロボトレース」の65件の記事

2018年10月28日 (日)

中部試走会@2018

現在00:20時,もう当日だがこれからまだ戦いが始まる.機体に不満足なところやクラッシュによって動作に不信な部分が発生した.爆走U本くんと戦うのは,日和った機体では厳しい.真向勝負できるように,いろいろ準備しよう.
0115時 04.8系のタイヤ作り直しと,機体パラメータ確認と動作確認終了.梱包する.
0225時 04.5D系の修理,左マーカーの不良の原因特定まで至らず.ステアの調整と含めて出走までになんとかする.
0230時 もう寝る.

2018年10月18日 (木)

だめだ

速度レンジが上がってくると,シリコンシートからのねじりによってホイールがたわむ気がする.強度が足りない.最近は,ナイロンの3Dプリント品を使っていたけど,今のままのデザインではだめだ.もしくは素材や作り方の変更などなど,なんとかしなければ.

2018年10月14日 (日)

いろいろ試す

巷では,機体の基本性能アップのチキンレースのようなので参戦してみる.といっても,施策はモーターマウントの強度アップとシリコンシートタイヤ再び.使う人が増えてきたし,全国では仕方ない.ついでに車高長も調整.
タイヤの方は,いろいろ試行錯誤はずっとしていたが,つい先日やっとこれだなーっていう感じになったので,それを使う,ちょっと別のアイデアも閃いたが,それはまた今度.フレームの強度アップに関しては,最後のパーツが昨日届いた.
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今年から一緒に台湾に行ったE藤さんから助言もらってモーターマウントの強度アップ.台湾大会でもこれの一作前品を試していたのですが,さらに車軸保持の部分に細いフレームを追加,本格的にアルミの粉体造形を初めて自分の大会用機体に使います.モノは海外で安くできるところに出してます.こういう形は一体品で切削したらけっこうな値段になる.だいたい切削の1/3くらいですかね.穴とかの精度は全体的に+.0.05~0.1くらい膨らんでいる感じなので,穴とかはストレートリーマーを通してます.
昨日は後輩の結婚式の二次会で関東に行って,今日の午後帰ってきてからその作業をやって,さらに機体に組み替えて,それで制御適合もちょっとやってみると...ふむ.データ上,定常走行ではけっこう速度出せますね.シリコンシートと路面グリップが相性いい場合に限られますけど...
接地圧補助すればもっと上がると思うけど,今度はホイール強度と取り付け構造が不安になってきていて,無理させるとギヤがカリカリいうので,高速旋回中にきっとかみ合わせが悪くなっている...と思う.

2018年10月 7日 (日)

大変だ

本業が11月中旬?くらいまで戦場化することが確定した.チームのメンバーはもっと早くしょうがないと思っていたと思うが,それはそれ.自分はとあるところに啖呵を切るというか,お怒りコメントと共に貸し扱いにしてきたので,さてちゃんと片付いたらどうしてくれようか.
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マウス・トレーサを少しやる時間があるかと思ったらそうではなくなってしまったので大変だ.なんで,こんなにCartisのフレームばっかりあるのか謎ですが,いろいろな改修と共にバージョンが変わっていっているからです.台湾大会が終わってから機体の基本性能アップのために少し改造を加えた.1枚実装するのに約3時間でいけるらしい,さすがにこれで7枚目だから.
マツーイ先生のZirconiaちゃん2号機も実はハードは完成していたりするけど,脳内が空っぽです.うーんこっちまでとても手が回らんか.
最近は,戦うにしても基本的な速度レンジで完全に追いつかれているので,経路系ソフトの前に,今日は機体改修に伴う制御適合を少しトライ.小さいコースしかないし難しいが,久しぶりにデータを眺めながらモソモソ.うーむ補助ユニット無しで1.6m/sは使えるんでないかいというところ.データだけ見ていると1.7m/sもいけそうだけど,距離長くなると厳しいし,これ以上はもし補助ユニット着けてもフレーム強度アップと軽量化が必要な印象.厳しいよ...

2018年9月23日 (日)

台湾大会2018と旅

やっと時間取れたので書く.他の招待選手や今回が日本人の学生参加も多いので,とっくにいろんな情報が上がっているはずだが,まあ適当に.
【大会編】
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今年は,ミラーレス一眼をとある理由により使えたので,あまり慣れていないにも関わらずそこそこ綺麗に撮影出来ていていい.なんかステージも明るく良い写真に撮れた.大会の雰囲気は変わらないというか運営慣れしている印象がありますね,毎年,龍華科技大なので.
今年の課題コース
2018
なんかいろいろ見たことがある形状が複合的に混ざっていて,トレーサー版筋トレコースの様相.一緒に行ったN島さんトレーサーの計測によると60m近くある,台湾大会史上最も長いコースだったのか??難易度が高い特殊な形状があるわけではないけど,コースも長いので速く確実に走り切るのは大変なタイプ.
今年から,全員が同じコースを予選無しで走るので,台湾ローカルの学生も同じこのコースでタイムを競う.国際競技は,海外選手と国内のOB選手とそしてローカルの学生のタイムを混ぜて順位が決まる感じ.
実際の競結結果は,優勝がローカルの学生,2位は日本人Oくん,3位が自分.Oくんは,二走目がラインアウトだったが,三走目にさらに速度アップの賭けに出て完走し,24秒前半,私がJetCartisの2走目完走で25秒フラット,4位はシンガポールのK氏で,同様に25秒フラットだったので,僅差でなんとか3位でした.優勝のローカルの学生が23秒中盤くらいと聞いた.
実はJetCartisより二台目として持ち込んでいたCartis04.5Dの方が安定して速かったた...が探索は一か所読み間違え,ニ・三走目を失敗してレースになりませんでした.落ちた場所のR10 内側マーカーがズレて張ってあって,2個が1個に見えたってことなんですが,たまにトレースコースではこういうことあるので難しい.学生のころから,マーカーは信用する方針でソフト組んじゃってあって,間違って張ってあってもなんとかするのは,ソフトの改装が相当必要.
この後,無理やりこれを読むようにして,走らせると優勝機に近いタイムまで行くけど,多分勝ってない.むむむ,あーもう大変.
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今年,日本人団体で過去最大数の5本トロフィーを獲得.さらに学生もあとちょっとで結果出そうだった.選手層が厚くなっていることを感じたし,大変喜ばしいことだと思う.いい加減,本業も過激なロボット系仕事しながらトップランク張るのがキツくなっているので,引退もあるかもと思いつつも,海外勢を眺めているとそうでもないような,分からん.
【旅編】
毎年,一緒に行っているU宮さんが旅のプランニングをしてくれて,非常に安心ガイドで感謝です.というか旅先でのアクティブさを尊敬します.
十分という九分よりさらに奥,元は炭鉱とかの町だと思う.説明はU宮さんのブログにお任せして,ちょっと違うアングルの写真を.
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線路が歩行者天国状態は新鮮でした.ただ,電車は来ますので,そのときはみんなで避けます.台湾で有名な願い事を書いた紙製の気球ぽいもの(天燈というらしい)を上げるので有名なところです.観光客は,この線路上で記念撮影しながら上げて願いことをする感じです.上を見ると火のついた1mくらいの天燈がバンバン飛んでいってますが,どっかで山火事とか大丈夫なんですかね.ガイドとかで有名な揚げアイスも美味しかった.滝(十分大瀑布)も見に行った後,暑かったのでカフェで一服,美味しかった.九分と一緒に時間をかけて観光してみたいところだと思いました.

2018年9月17日 (月)

台湾大会2018の結果

今回は改修版JetCatisで3位でした.3走目がコケているので,これはやはり出来てから時間経ってないので調整不足ですね.今回はついにO氏結果出したエライ.相変わらずターボ吸引台湾機にもタイム的に追いつけん.どうするかだが,大会の会場に機体を勝負できる状態で持ち込むので精一杯だったので,とにかく疲労がドッと来て眠いので寝ます.
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2018年9月16日 (日)

台湾大会中

今年から朝イチにロボット回収され,出番まで暇になってしまったので,初めて,会会場からアップ.お昼ご飯も終わり,さて午後から出番のもよう.
CartisDはそこそこ安定して走る,JetCartisの改修版はやはり出来て間もないため,タイムは出るけど安定性がない.
コースのお題は,こっちに来てる誰か学生のツイッターでも見て下さい.小さいカタツムリやいろんな要素の入ったバランスの良いコースで,比較的相性はいい方か.
んで,やっぱり暇なんで,マツーイ先生と相談して持ってきたジルコニアちゃん二号機を,海外勢に披露したり,ブーブーしてギヤを3Dプリントギヤをなましたりしている.

2018年9月11日 (火)

台湾大会の準備

久しぶり書く.
東日本はギリギリ勝てたけど,まあそれはコース次第だし,実際,趣味開発時間はほとんどない中でCartisはついに今年8年目のシリーズ機体.もうジリ貧なことは分かり切っている.今年の全日本でどういう戦いができるかは全く分からないし,新型はまだまだこうだっ!っていうキーパーツがそろわない感じ.
さて,その東日本の前後から本業はキャンプファイヤーから迷子状態なので,台湾大会前にそそくさと帰って準備をしている.なんとか二台準備して持って行けそうだ.国際大会では予備機や予備部品,周辺機材もバックアップを準備したりといろいろ大変.
今年はJetCartisの改修版がメイン機となる.でも最強の最強とか言われている台風がなんか向かっているけど,ちゃんと台湾に行けるのだろうか.

2017年12月24日 (日)

少しだけ平穏

全日本前に終わっているはずの本業のヤマをなんとかクリアして,12月は後片づけと年度末に向かっての次のヤマの準備でした.

この土日は久しぶりに体力を多少温存できた状態で,休日出勤も会社イベントも趣味イベントも通院もなにもない土日でした・・・何か月ぶりか・・・

ということで,ロボトレの新型・・・ではなくてその前に進めないといけない案件が二件と海外戦用にボロになっているJetCartisの改修作戦開始である.国内戦は置いといて,海外戦では複数台出せる場合にJetCartisは運用を続けたい.あとファンカーっぽくて意外と気に入ってくれる人が多いのもある.個人的にもけっこう好き.

二件のうち一件はレースドローンの方でこっちはメンテと改修が完了.新プロポの設定も完了.高度飛行制御系をいじりたいがそれはまたいづれ.もう一件は会社の趣味イベント関係でも使うコレ

Simplesttracer

うふ,昨年の問題点を考慮してSimplestTracerを作り直しました.より,部品点数少なく,簡単に組めるようにして,かつNucleo32とArduino Nanoの両方をコンパチで使えるようにしました.ADやPWM関係のピン配置うまくやってみましたが,どうなるかね.モーターもギヤもよく見かける物に変更しましたが,こっちの方が簡単に制御できるはず.使用者のランクに合わせて,マイコンのセレクトを中心に組み方が3種類くらいあり,アップグレードできるようになっていて,いろいろ遊べる(はず).

2017年11月26日 (日)

全日本2017は準優秀

2017

大会終わってから一週間です.本業が炎上していたので戻ってからも復旧でバタバタして,本日やっと自宅も後片付けや掃除も済み,まとも生活モードになりました.予選が30ms秒差,決勝が35m走って70ms差てどうなのよ.悔しいのだが,ロボットも人もだいぶ限界モードだったので結果は結果です.副賞ではタカラトミーのCOZMOをもらったので遊ぼうと思います(写真にはないです),あと忍ちゃんどうしよう.

優勝したE藤さんおめでとうございます.面白いのは差動二輪系とステアリング系のロボットがほぼ同じレンジのタイムに入ったこと.海外勢は混乱するのではないかと.決勝コースの最初の直線ショートカットは普通にやるロボットがちょくちょくいたし,コース相性でショートカット能力が発揮できなかった4位のOさんや特別賞をとったOくんのように新しい走り方のロボットもいるし,これからロボトレースはより厳しい戦いに入っていきそうです.

優勝したEさんのトレーサー,マーカーは(ほとんど?)使ってないとのことだが,その要因が転がしエンコーダだとほとんど距離がズレないから・・・うっ.シンプルで速いタイムが出るシステムは対抗するのが難しい.四輪ステアリング車でホイールベースもあるから加減速は速いし,低重心に作り込んでいてターンも速いし,戦うのは大変だこりゃ.

「来年からはアニキの新作楽しみですね」なんて言われます.構想は数種類あるけど本人のモチベーションがイマイチ.海外戦のお誘いはあるのでその準備はしておかないとですが,本業の状態が慌ただしくとても落ち着いて作り込んでられないのが正直なところ.あと同種で別に楽しい遊びを見つけてしまったこともあります.

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どうも人生と通して趣味がラジコン系とロボット系を行ったり来たりいている.まあこれはこれで大きい機体で気圧高度制御やGNSS連携,自動飛行なんかで遊び始めるとシステム上ほぼロボットですね.写真のはFPVの小型130クラスレースドローン(買い物)です.自分で飛行制御調整とかやって飛ばします.自宅にはすでに数機あって,いろいろ遊べる状態です.

はて何でしょう,リソースをそっちに割いているからマウス・トレーサやっている暇がないだけだろうって・・・こっちの方がハードにあまり時間をかけずに制御で遊べて,かつ自分で操縦できて面白かったり.もう少し言うと,車両より機械制御の比重が大きい状態で,開発が人間制御(操縦)と機械制御の間をいったり来たりするため,そういう技術に対する感触を勉強できるのが今とても面白いのです.そう考えるとマウスやトレーサはきっととても人間が操縦できない制御系として仕上がっている可能性が高いと思えます.

あと会場でもらったデンソー号は組み立てました.ハーフにちょうど入るサイズなんですよね,これ.

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今年の大会は,本業が非常に慌ただしく疲労困憊の中の参加だったのですが,会場の立地もよく,会場も暖かく助かりました.また運営は洗練されており大変快適に過ごせました.
ありがとうございました.さて来年の大会はどうしようかねー.

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