カテゴリー「マイクロマウス ロボトレース」の74件の記事

2019年3月24日 (日)

表彰状(黄色)

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黄色い表彰状をもらいました.
年間で各競技一枚だけらしいので,これは嬉しいです.
(もはや名前を消しても意味ないかもしれません・・)
そういえば新型を途中まで作ってましたが,それより心残りだった件に流れてしまい,途中からさらに面白くなってきてしまって,今度そっちを公開します.教育用トレーサーラインナップを更新しさらに拡充します.Makeでも基板だけ版は頒布すると思います.部品パック済みが10数台くらいすでに手元で生産が始まっているので,業界分かっている人で有償テスターを身近で募集しようかなと.

2018年12月15日 (土)

全日本大会2018 ロボトレース まとめ

2018
皆さま こんにちは二週間後にやっとPCの前にゆっくり座る時間ができました.ということで(長くなりますが)いろいろ書こうと思います.

 

とにかく今年は濃いシーズンでした,それも後世の伸びが凄まじかったからです.台湾ではOくんが開発してきた走行ソフトが安定的に機能始めてやられ(独特に良くできていると思う),シーズン通して爆走U本くんと寿命を削りながらスピードチキンレースをするという.でも真正面から戦ってくれる日本人勢が増えたことは嬉しくあったことが正直な感想す.Cartisは戦いの中で,従来の性能を大きく超えるレンジに入りました.これは,はやり近いレンジで必死に戦うことで伸びたと思います.彼らに感謝です.

 

では,開発の方の話をします.Cartis04.8とは,昨年の敗因から,素直に性能向上を狙ったものでした.(いや本業が忙しくて・・・)

 

①機体の軽量化と低重心化
基板を1.2㎜厚に変更,強度の必要な機構部品を高精度のアルミ製に変更しました.走行中の基板のたわみを防止し,機体のロール方向の剛性を確保するため1㎜厚のカーボン製タワーバーを追加しました.
以下は,駆動ノイズが大きいのが気になり,アラオカさんに中部大会以降に急ぎで作って頂いたピニオンギヤです.美しい.やはり真鍮製よりだいぶ軽くなり,駆動音だけでなく制御上もノイズが減り気持ちよくデバックできました.大変感謝です.やれることは徹底的にやる.やはりこれがいい.
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②直線・コーナリング速度のアップ

ステアリングセンサ長を1㎝伸ばし,トレッドを2㎝伸ばしてます.車体が一回り大きくなったことで,ステアリングセンサ角度から車体の角速度を決めるレートを再調整しなければならず苦労しました.コーナリングの限界性能は全域的に0.2m/s程度向上できました.また直線速度も5.5m/sまで実運用可能なように制御調整をしました.

➂タイヤグリップのアップ
スポンジ+シリコンシートにタイヤ素材を変更しました.場所に依存しますが,グリップは大幅に上がり,ゴムタイヤより軽いため,機体の軽量化にもなりました.スポンジはMCRでよく使用されるポロンではありません.別の種類の薄いモノを二重に巻いてます.これはホイール直径が17㎜と小径なので,この方が綺麗に巻けることと,サイド剛性に関して,素材の連続性を持たせないことで寄れを減らす効果を期待しての施策でした.結果として,変則四輪と自分の制御では相性良く機能したと思います.

【まとめ】

最終的に機体重量は100gちょうどになり,軽量・低重心化の上で全体の制御調整にて性能アップを果たました.今年は当初,ドローン形状の接地圧向上ユニットを搭載しないで戦うつもりでした.しかし,U本君がとても速く,接地圧向上ユニットを搭載しないで戦えなくなりました.結果,直前まで緊急的な調整を行い,会場でも学生大会用板で路面μとの関係を見極め走行調整を行っていました.

優勝走行時のパラメータは以下となります.軽吸引程度の接地圧向上で4Gターンの世界に入りました.

車重:約120g(Dユニット込み)
追加接地圧:約50g
加速度:11.5m/ss
R10ターン:2.0m/s
直線速度:5.4m/s

 

今年は,ほぼ全ての手持ちカードを使って戦った,そしてギリギリで勝った.ギリチョン勝負が出来てタイヘン満足です.U本くんには経験での力押しもしてしまった感があるが,本人と飲んでいてもその辺がとても経験になったと前向きで嬉しい.濃いシーズンを通したことで,モチベーションが上がっています.速度レンジが上がった事でやるべき構成も見えた気がします.さて来年もいろいろありそうなので,さっそく仕込みを開始しようと思います.
 

2018年12月 3日 (月)

全日本大会 ロボトレース優勝

優勝しました.今年は爆走U本くんに負けるだろうと思ってました.それが最後にひっくり返ったのは,まあいろいろあるなぁとは思いますが,それはまたの機会に.今年は限界バトルにスポンサー手伝ったりとにかく疲労でくたばってます.工芸大の鈴木先生筆頭に,多くの学生さんにより運営のスムーズさは凄まじいと感じます.出走は最後だったんで,落ち着かなかったですけど,自分の中でも濃い経験の大会となり感謝いたします.
某審査員様より,何回目の優勝って聞かれましたけど,5回目ですね.

2018年11月30日 (金)

黄緑信号でGo

自分で書いておいて,さっぱり分からない題だ.さて,明日はもう試走会です.身体の方はというと,まあ比較的動くけどイマイチよく分からない状態.あとお腹痛いです.まあ体調がいいなんてのは,年に数回しかない気がするので,そんなもんでしょう.
さて,問題の機体の方ですが,こっちは黄緑に変わった.微妙に探索で気になることがあるが,今できる最高スペックは発揮できるようになった.通しの競技シュミもやってバッテリ消費量も問題ないし,予備機材から装備もまとめたな.んで・だ・・・結局U本くんのパワープレイには追いつくことが出来なかった.う~んしかし,まあ本人も大元を作った自分も悩んでいるが,それは皆さまと会場にて.ただ,本人の機体も結構ハードの潜在的なトラブルを抱えたフレーム基板なようで,いろいろ心配らしい.台湾も一緒に行って,比較的近くで頑張っている姿をいろいろ見ているので,明日会場でぎゃ~とか言ってなければ良いのだが.
追記:そうそう,まあ,うん,なんというかスポンサーブースなんですが,いろいろ仕掛けお願いしまして面白いモノを展示する予定です.同僚もウキウキ協力してくれたので大変感謝です!

2018年11月29日 (木)

黄緑信号

身体は黄緑信号くらいになった.機体はまだ黄色信号,決して油断はできない.
駆動系のタイヤに難があった.使っていたスポンジは同じものを購入したはずだた,やっぱりロットで硬度が微妙に違った.駆動系をいろいろ作り直して,なんとか使えそうな感じ.一般的なMCR仕様より少し硬めだが,これの方がうちの機体と相性が良いようだ.夜な夜なその検証もやったので,これはFIXです.
次にラインセンサから機体へのラインセンサFBレート,これは通常のSSMとは違う独自の可変レートを使っていて,今まで問題なかったが,今年からラインセンサが伸びているので,その調整をちゃんとやった.ただし,大きなコースでの調整が出来ていないので,それはなんとかする予定です.
毎年言われることだが,機体が大して変わってない,つまらんと.本業がしょっちゅう祭りモードになる中でも,性能アップは目指している.ほとんど自宅にいない時期もあるので,ハード改良部品をホテルとかで仕込んで発注し,自宅に帰った瞬間で組み立て,支部会でテストするというルーチンである.ソフトは機体もコースも出先では実開発は難しいので,近年はショートカットとかのソフト開発が厳しい.
今年は基板を1.2㎜厚化,オプションユニット用回路変更,トレッド拡大と3Dアルミ部品テスト,カーボンタワーバー追加,ホイール構造変更,シリコンシート採用とそのスポンジ検討,ヨーレート制御改修,駆動系FB制御変更,特殊形状ビスで軽量化,まあなんか試行錯誤いろいろやったな.
これで昨年のファンユニット搭載時と同じ程度で走れるようになった.しかしU本くんのパワープレイ相手には厳しい.
悩ましい...非常に悩ましい.しかし座して死を待つのは主義ではない.やはり,誰に何を言われようとやるしかないか.

2018年11月27日 (火)

黄色信号

機体より体が黄色信号である.免疫系が弱いので,無茶するとすぐに体にクルが,それでも機体の方もなんとかせんといかん.対策物資は調達したので,まず修正点から.そもそもおそらく機能するんかいう程度で綱渡りしないといけない.だいだいうまくいくことなんてほとんどないので,ロールバックは出来るようにしておく,大会前なんで.
重い身体を引きづってでもやる.なぜこんな大変なことをと思うのにやるのがロボコニスト達,マウサー達!湧き上がる疲労感!迸る倦怠感!...と会社で言っていたら,マウサー同僚からそれは表現がなんか変と...形容詞がプラスで名詞の中身がマイナスだからですね.

2018年11月25日 (日)

厳しい

今日は昨日最終形態にしたつもりの機体をもって,中部支部で調整.中部支部大会以降で,初めてまともにコースを走らせるような時間の無さ.
Cartis史上,中部のμの低いコースでは最もタイムでる感じまでなんとかもっていけたが,爆走U本くんが,機体も整体してパワーは正義化しており,今日は見ていないレンジを含めてたぶんなんか接地圧を上げないととどうにもならないターン速度のように見える.
タイヤにちょっと問題もあったので,それは修正したいけどさて間に合うか.う~ん,あとどういう悪あがきをするかだな.翼ユニットは着くが,できるだけ使いたくはない.
機体も厳しいし,先日までの苛烈なイベントと出張の疲労で体もついて来ない.ふぅ...どうするかな.

2018年11月21日 (水)

帰還後

仕事をスローペースでするつもりが,全然なってない.
なぜに会議が3個の被るのであるか,3つの会議を一人で行ったり来たりして,状況判断しコメントしていくってどういうこと???
そして,明日から名古屋出て→福島行って→もう土日で全然トレース開発やる暇がない.仕事しねぇって言ったはずだが・・・あぁ.まあ本業も私事も仕込み案件は随時していかないと面白くないので,これは必要なこと.しかし,それを維持しながら,本業も趣味も最前線で戦うには体がついて来ないな,ダメだこりゃ.

2018年11月17日 (土)

帰還

中部地区大会後,久しぶりに帰還してきました.
本業でロボット社会実装のとある最前線に出てましたが,今回は本当に日程も現場もキツかったです.本業イベントの前にあった中部地区大会までがすでに限界開発日程で,中部地区大会でこれまた爆走U本くんと戦い,そのまま出張に行き,途中で会社イベントでマウス展示したり,なんでこんなにこの時期は忙しいのだろうか.
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展示イベントは今年も盛況だったなぁ.そんでやっと先週帰還してきたわけですが,疲労で体が動かず,トレーサ開発までなかなかいかない日々.もう年内はまともに仕事しねぇぞ.
ところで,その中部地区大会は,かろうじて優勝できた.ドローンユニットまで持ち出し,U本くんとチキンレースをやって僅差で勝った.うーん,今年の全日本ではCartis04.8というドローンユニット無し改修版を使う予定なんで,これは厳しい.現在さらにハード素性向上のための改修中だけど,あとはいくつか仕込んでおいたソフトを多少使えるよう・・・なるか~.

2018年10月28日 (日)

中部試走会@2018

現在00:20時,もう当日だがこれからまだ戦いが始まる.機体に不満足なところやクラッシュによって動作に不信な部分が発生した.爆走U本くんと戦うのは,日和った機体では厳しい.真向勝負できるように,いろいろ準備しよう.
0115時 04.8系のタイヤ作り直しと,機体パラメータ確認と動作確認終了.梱包する.
0225時 04.5D系の修理,左マーカーの不良の原因特定まで至らず.ステアの調整と含めて出走までになんとかする.
0230時 もう寝る.

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