カテゴリー「マイクロマウス ロボトレース」の48件の記事

2016年12月31日 (土)

2016年 年末

いろいろアップする暇がなかったり,動画が編集できなかったりで放置でした.
中部支部の忘年会では,謎なことして遊んでました.
PhotoCartis045dcam

ロボトレFPVです.ドローン用の小型カメラを使ってます,+5gくらいの重量です.

↓が探索走行.

臨場感を出すためいろいろ置いてみたり・・・マウスの壁とかトロフィーとかミカンと(笑)

加減速すると,再生速度いじったみたいな感じに・・・



今年は仕事も趣味ロボットも全て綱渡りな状況が多かったです,またスポンサー活動や他分野とのコラボ,会社での活動をスムーズにする仕込みなど,純粋に自分の開発のことだけでなく大変でした.

とにかく,ロボトレ4連覇は成果として,台湾大会での戦いが不甲斐ないことになっているので来年はなんとかしたいところ.海外参戦の機会が他にも来そうなので考えなければ.マウスは放置気味なところが気にかかってはいる.けっこう手一杯だけど,さっそくいろいろ仕込みを始めているので,来年もお楽しみです.

追記:電源買っちゃった

Photo_2

秋葉の東洋計測器さんの年末セールで安かった.テクシオ36V-10Aで3万.ふふふ,これでそうそう電源で困ることはないだろう.あるとすればランサーや中型以上のドローンのパワー系テストぐらいかね.デジタルストレージオシロもインステックのが2万とかで置いてあった.自分は持ってるけど,持ってなければあれは買いな気がする.

2016年12月11日 (日)

ロボトレース4連覇

Cartis045

全日本からだいぶ経ってしまいました.いいわけすると,当日まで本業も趣味も綱渡りで,
終わった瞬間にくたばり,その後また休出までついて忙しいんだもの.今日は,久しぶりのまともな休日である.

さて,結果は速報の通りなんとか4四連覇できました.また2位の台湾の方から持って帰れんということでお米も私が譲り受けました.実家の年末の食料となることでしょう.

2016
今年のコースはこんな感じ,毎回のごとくアホか・・・,と言いたくなるところですが,実はそうでもなく,2012年の強化復習版である.2012のとき準優勝だったのだが,なんかリベンジした気分です.

具体的な課題としては大きく3つ.
①15mの長い直線
②直線後の緩いカーブからR10のターン
➂2012の時よりRが深目の緩いカーブが長く部分

①に関しては決勝を眺めていると,前回より単純なコースアウトが減っていた気がします.しかし②で単純な区間ごとの速度計画を立てると,短く緩いRの区間距離では次のR10までに減速しきれないという罠が待っています.自分も数年前に台湾で痛い思いをして対応した部分であり,上位陣はほぼ問題ないようでしたが,数台は飛び出したように記憶してます.➂はもう走り込みの世界かも.探索時のR推定も誤差で大きく変わりますし,普段デバックしない高速時の姿勢制御をどこまで詰めているかにかかってます.この部分,Cartisシリーズの車両特性は,ローパスがかかったように走るようになっているので得意ですし,今までCartisシリーズで様々なサイズのナミナミでもデバックして走り込んでいることが勝因だったかと思います.

毎年の結果を見るとじわじわタイム差が縮んでいると指摘されています.前提として高速コースというのはタイム差が出難いコースです.ただ反省すべき点が2点ありました.

②に対応するソフトが,該当区間の前があんなに長い直線を想定していない仕様になっていて,直線速度が遅かったこと.

➂のR推定の誤差が大きく,こっちも速度を出さないようになっていた.

要修正点と認識しましたので,時間を見つけて改修しようと思います.

あと皆さまが気になるDユニットの接地圧増加能力です.最大で100g程度を出せます.ただし4Aも電流を喰います.実際はその半分程度の40~50g(2A)程度で使用していました(ここまでは机上テスト実施済み).完成したのが前週だったので,大した実戦テストもないまま投入でした.本人も途中でプロペラが遠心力でバラバラになったらどうしようとか思っていたのです.ですが,新しい要素を入れてやりたいことやって勝ったので,本人は満足です.

最後に走行パラメータです.今年は3走目も完走したので,そのときのやつです.

加速度:9.6 m/ss
R10:1.6 m/s
R10~:半径5㎝増加事に0.1~0.2 m/s増加
直線:4.0 m/s

誰だ,3走目を日和って遅っ!とか言ったヤツは・・・と思ったが,加速度と直線は抑えてました.前日の夜,ホテルで悩みながらピヨって書いていたので忘れてました.

今年の大会も,会場でもいろいろ忙しいわけ(スポンサーの関係??)ですが楽しく過ごすことができました.トレーサ学生達も成長してます,よしよし,もっと海外と戦えるようになっておくれ!委員会の方々,ボランティアの皆さま本当にありがとうございました.

2016年11月21日 (月)

速報:勝利

全日本マイクロマウスの結果報告.ロボトレース勝ちました.これで四連覇!うれしい!ですし本当にホッとしました.今年から少し会社(本業ではないが・・・)の関係もあったもので.

10月くらいからは休出,ロボット開発,会社用事でほとんど休日返上だった.おまけに二週間前から,出張だらけでほとんどいじれなかった.新規要素を入れたし,まともな調整できてないし不安の中で毎年寿命を削っているなーほんともうって感じ.どっと疲れが来たのでまた今度書きます.

2016年11月18日 (金)

Cartis04.5 TypeD(Drone)

Cartis45d
結局こんなんになりました.N島さんに遅れましたが,四枚で行きます.誰かがきっとやるなら俺がやる!批判もありますが,これこそ自分らしい!それがやっぱり一番いいと思う.

13年の9月(10日)には冗談で検討していて,ずっと頭の片隅にありました.まあ実際のところ,小型のおもちゃドローンがたくさん出回ったので,適当なモータやペラを選択して,実際に使えるようになったといったところでしょうか.一応,ラダーが切れるように対角でモータ制御できるようになってますが,ペラの反力が小さいので現状ではほぼ効かないとは思います.ダウンフォースの程ですが,無理すると100gくらい出ますが,完成して間もなく,機体との制御調整も時間をかけてないので,その半分以下で使います.最終的には,ロール,ピッチも使って,タイヤの加重コントロールとかしてみたいですね.

2016年11月15日 (火)

出張多し

11月はまだ三日しか会社(オフィス)にいなかった気がする,どうなってんだ.家にいないのでなかなか作業できないのですが,綱渡り開発で進行中です.

時間がない中ですが,なんとかトレーサは大会に参加できるとこ(ちょっと面白い準備)までいったので,あとは気になっているソフトのとある場所が納得できればといったところ.これは予選までに考える.

機体は中部で優勝したCartis04.5で,これです.
Cartis045

Cartis04系の改良機です.剛性アップ,重量バランス調整,信頼性向上とカラーリングが緑と金になりました.やっとそこそこ安定してCartis03を超えたパラメータで走るようになってくれました.昔,時間をかけて作った機体を超えるのは大変です.実はこれだけ公開していると中部の人は顔が引きつっているかもしれませんが,それはまあお楽しみです.

あとハーフはまったく準備できていない,というか触れていないので,これは出張先のホテルで少しいじる.こういうとこハーフはやっぱり便利.

2016年10月 8日 (土)

これで安全だ

自宅リポの保管方法を強化した.従来は,リポバックに入れて,さらに金属製のケースに入れていた.

が・・・これからは↓に入れるでござる.
PhotoPhoto_2

ただの金属ケースではない.仕事を通じて得た繋がりのとある怪しいルートから入手,本物らしい.本物のブツを輸送するモノであるので,きっと小型のリポがどうにかなっても大丈夫だろう.払い下げ品ではなく新品らしい.

蓋はごついゴムでシーリングされ,がっちゃんとすごいしっかり閉まる.むふふ,これで安全である(きっと)

追記,トレーサの部品は届いたのだが,作業する時間がなかなか取れない,出張で家を空けることも多いし.中部に間に合うか...

2016年10月 2日 (日)

部品届かず

今日は東日本地区だったが,行っている場合ではない.部品がまだ足らんのだが,納期連絡がないぞ,大丈夫か.他の部品もバックアップも含めて,発注に躊躇がなくなってきたな最近.

2016年9月29日 (木)

エントリー

滑り込みエントリーを行った.
まだ,エントリーした機体は,組みあがってすらいないのだ・・・

10月は仕事がどう考えても白熱している.仕事以外にも,暗躍していた案件が大事になりそうな予感も・・・中部もエントリーしたけど,果たしてそのときトレーサは存在しているのかっ!

2016年9月11日 (日)

台湾大会4位

というような結果になってしまいました,非常に残念!!!

参加して6年目になりますが,ついに🏆を外してしまったー(泣).主な要因は準備不足ではあるんですが,技術面でクリティカルだったのはタイヤがまったくグリップしなかったこと.吸引かけてもツルッと滑って・・・

JetCartisは,全日本の仕様にJetユニットが付属されている状態です.タイヤセットは,日本と同じスポンジとシリコンシートなんですが,これがイケなかった.というか毎年塗り直されるたびにシリコンシートはグリップしなくなり,ミニッツタイヤはグリップするようになっていっている気がする.

塗り直しのときに,そのまま上塗りされている感じ?路面の表面がちょっと荒い.荒いといっても木材表面のままというわけでもない.とっても主観的な話だが,ミニッツタイヤだと,とても細かい凹凸がゴムに引っかかっているような感触がする.シリコンシートとは相性が悪いだろうなぁとも思う.日本は逆に表面性状がとても綺麗でグリップする.

4位に入ったのは,SimpleTracerEHDです.こっちはこっちで成果でもあります.1~3位は吸引機とK氏.しかも走行速度設定は初代Cartisに匹敵するところまで到達してきました.地味なソフト改修があって,台湾のテクニカルで長めの迷路でもよく走るようになりました.センサ固定機+シンプルなソフトでもやっぱりけっこうイケるじゃないですか.コース解析はジャイロすら使ってないし.

ちなみにこんなコースでした.
2016

さすがに直前まで,体調不良+本業に引っ張られていて,準備不足が過ぎました.直前に準備してだとこんなもんである.結果が出たときはそれは運がいいことが多い.マウス競技系は日本人が二冠.U宮さんK島さん流石です.

2016年9月10日 (土)

台湾大会2016

久しぶりの投稿です.

今年の台湾大会に来ています.台湾大会用新機体なんてとてもじゃないが,無理だったので,出撃機体は昨年作ったJetCartisX04です.

国内でメンテもして持って行ったがいろいろトラブルが多発.配線の不良発生や,開発環境が突然壊れたり,まあ,普段からやってないとこんなもんです.

追記:夜11:00 懸念部分の修理開始・・・まさかの半田作業込み