カテゴリー「マイクロマウス ロボトレース」の55件の記事

2017年11月17日 (金)

試走会参加できた

午前中もバタバタの仕事を片付けて,慌てて新幹線に乗り15時くらいには会場に到着.会場が都会の中で便利.

さて,トレーサの動作確認に関しては特に問題はない...が,しかしMCR経験の人達速し.基本的な走行性能ではもう負けているので,コースの相性や実戦次第.さすがに7年目のマイナーチェンジ機ではもうジリ貧と分かっていたことなので,それはそれ.もう無理しようにも体も車体もついてこないので,冷静に走るだけである.

追記:実は片付けてきた仕事がまたヤバイ状況らしい,大会どころじゃないかもしれん.

あえなく

明日から全日本マイクロマウス.

金曜の試走会はばっちり有休を取っていたのだが,あえなく緊急案件で午後有休に変更して,午前中は会社で試験やってからになりました.まあ,今のところ資格的に自分しかできない難儀な試験なのと,今片付けて明日を迎えないと,また明日がないみたいな状況なんで行きます.最近の悟ったのは「プロジェクトはあらゆる案件を前のめりでクリンチし続けると全部それなりに進む」です.しかし緊急事態になった要因が,本当は話が長くなるのですが,よさこい?という・・・なんだそりゃ.

しかし,本業が高じて,高校生以来そこそこ高いプロポを最近買ってしまった.16chもあるね.

2017年11月12日 (日)

バグ修正

中部支部で最終調整.しかし,前日も予定があって実は疲労困憊状態,最近まともな休日の記憶がない.

さて,ハードもメンテ済みで整体完了.前回のバグも修正.他基本的なパラメータも一通り見直しなかなか良く走る状態になった.中部のμの低い路面ならまあ良し.あと,なぜか今まで一度も発動したことなかった,ダブルオフセットショートカットも出来た.実装してあるショートカットアルゴリズム上可能だったけど発動したことなかったのだが,まあそれもいいやたまたまです.



一つ宣言というかなんというか.今年はついに,メトリックマップをしっかり作り,全コース領域で可能な部分をショートカット,というか最適経路走行をするロボットが出てきます.ロボトレースの歴史が一つ先に進むと思います.私は本業の都合でほぼ時間が取れない状況になりつつあります.その本業ではマウスと同様のクラスのマイコンでRTOSを使いつつ,小型IMUの信号をフィルタ処理し精度の高い速度・位置制御が出来ることが分かりました.新しい時代のロボトレースに参戦する場合には一度しっかりしたハードとソフトを作り直したいと思っています.本業に関係する趣味ロボット領域(制御とレース?)も非常に面白い物があります.現状のままトレースも最前線で戦うのは体力的に限界がきつつあることも確かなので今後のマウス・トレース活動は参戦の仕方を含めて考えています.

2017年10月23日 (月)

台湾大会2017のログ

書くのが遅すぎる・・・と言われるのは仕方ないとして,本当に忙しいんですよ.分かり易く表現すると研究室のような開発スピードを,大企業の無駄まみれの環境で出せと言われて・・・知るか!

んで,今日はついに風邪で倒れたのでゆっくりブログを書くことができるわけです.

今年は忙しかった割には準備は大きなトラブ ルなく進んだので体調としてはましな方で参加でした.試走会の日の夕食は大きなホテルに招待され晩餐でした.とても美味しかったです.久しぶりに🍰をたくさん食べてしまいました,これをやると最近太るんですよね.

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さて,大会の方でいつもと違うのは,今年からロボット相撲が入ったこと.うーむ,ずらりとキットが・・・壮観ではある.
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さてトレースのコースはこんなんでした.うちの子たちとは相性が悪くないので,勝つために投入した改良JetCartisには期待してました.
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しかし,実際のところ・・・今回は特に神経に悪いというか寿命が縮む戦いだった.JetCartisは一番出走.今年は昨年の路面μを想定してパラメータを詰めてきた.探索はまず大丈夫だろう思っていたら,前日デバックでタイヤ直径が小さくなり,吸引も改良したためか,コースのほんの少しだけ膨らんでいる部分でお腹をこすって浮いてしまい立ち往生・・・車高が足らなくなっていた,それも養生テープ一枚分.後からホイールにテープを張って走ってみたら大丈夫だったので,最低で必要な分は本当にそれだけ,くわっ.

ハードの最終組みから,走り込みを少しでもしていたら分かっていた問題だと思う.ハードを無事に会場に持ち込んであとは現場で何とかする戦法だとこうなるわけである.小島さんのブログにあったように,こうだとアウェーでしっかり準備されている中で戦うのは厳しいが,それでも外に出ていっているんだからやらんといかん.今回は2番機として準備したCartis04.5Dで二位は死守できました.本当に三走目で二位に飛び込んでホッとしました.一つ分かった有益なことは,あれだけ距離走って0.3秒負けたという結果から,今のCartis04.5Dがターボ吸引台湾機と同じレンジにいるということ.なるほどなるほど・・・そうですか.

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さて後は観光の話くらいです.今回はお外が35℃くらいと向こうでニュースになるくらい暑かったので,涼しい観光コースの方に参加.昼は故宮博物院行って夜は光華商場(台湾の電子・ガジェット街).面白いのはアクションカメラが流行っていることです.というのもバイクが多いので皆メットに装着するようです.つまりドライブレコーダー用途でもあるのかと??.夜でもかなり鮮明な映像の品が結構あって,それがウリのようです.新しい発見でした.ちょっと仕事で使ってみたいことも思い付きました.あと・・・写真のような装備はなんでしょね(マネキンです).
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2017年9月24日 (日)

台湾大会2017 結果

2017

結果はCartis04.5Dで準優勝でした.台湾の学生の吸引機体が速い速い.持ち込んだ二機のうちJetCartisの方が速くて本命だったけどトラブルがあった.心底まずいと思ったけどこっちが結果を出してくれて本当によかった.ということで昨年はトロフィー無しだったけど,今年は順位が上がって素直にうれしい・・・と喜んでばかりではなく準備が足りないのは明白.走り込みの差があるなぁと思う.詳しくはまた後日.

台湾大会2017試走会

体とロボットが無事到着.

体の疲労はもうどうにもならないので,ロボットのご機嫌を伺う.
直前の仕事が忙しくて,2週間前の初級者大会から走行確認ができていない.しかもソフトも書き替えたので心配だった.

が・・・会場の試走では大きなトラブルは出なかったなぁ,本当に大丈夫なんか.台湾の低ミュー路面に毎年苦しめられているので,さすがに学習したセットにしてきたし,中部の板もちょっと感触が違うけど,同じ低ミューでセットしているのがいい感じ.もう触るのはよそう,壊すし.

昨年とほぼ同じ機体のように見えるけど,モーター換装,Dユニットとファンユニットもの強化,JetCartisもフルメンテ,今年は両機ともタワーバーも追加して切り替えしの応答が上がった.さてどうなるか.



2017年9月23日 (土)

出発

台湾大会2017に出発.

仕事がいろいろ大変な状況で,ロボットの走り込みも人間の体調で万全とは程遠い.だが今年はCartis二台体制で臨み,なんとか表彰台を取ってきたい.こうなると,あとは現地入りしてから,経験,感覚,臨機応変に状況判断して戦うしかないのである.

2016年12月31日 (土)

2016年 年末

いろいろアップする暇がなかったり,動画が編集できなかったりで放置でした.
中部支部の忘年会では,謎なことして遊んでました.
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ロボトレFPVです.ドローン用の小型カメラを使ってます,+5gくらいの重量です.

↓が探索走行.

臨場感を出すためいろいろ置いてみたり・・・マウスの壁とかトロフィーとかミカンと(笑)

加減速すると,再生速度いじったみたいな感じに・・・



今年は仕事も趣味ロボットも全て綱渡りな状況が多かったです,またスポンサー活動や他分野とのコラボ,会社での活動をスムーズにする仕込みなど,純粋に自分の開発のことだけでなく大変でした.

とにかく,ロボトレ4連覇は成果として,台湾大会での戦いが不甲斐ないことになっているので来年はなんとかしたいところ.海外参戦の機会が他にも来そうなので考えなければ.マウスは放置気味なところが気にかかってはいる.けっこう手一杯だけど,さっそくいろいろ仕込みを始めているので,来年もお楽しみです.

追記:電源買っちゃった

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秋葉の東洋計測器さんの年末セールで安かった.テクシオ36V-10Aで3万.ふふふ,これでそうそう電源で困ることはないだろう.あるとすればランサーや中型以上のドローンのパワー系テストぐらいかね.デジタルストレージオシロもインステックのが2万とかで置いてあった.自分は持ってるけど,持ってなければあれは買いな気がする.

2016年12月11日 (日)

ロボトレース4連覇

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全日本からだいぶ経ってしまいました.いいわけすると,当日まで本業も趣味も綱渡りで,
終わった瞬間にくたばり,その後また休出までついて忙しいんだもの.今日は,久しぶりのまともな休日である.

さて,結果は速報の通りなんとか4四連覇できました.また2位の台湾の方から持って帰れんということでお米も私が譲り受けました.実家の年末の食料となることでしょう.

2016
今年のコースはこんな感じ,毎回のごとくアホか・・・,と言いたくなるところですが,実はそうでもなく,2012年の強化復習版である.2012のとき準優勝だったのだが,なんかリベンジした気分です.

具体的な課題としては大きく3つ.
①15mの長い直線
②直線後の緩いカーブからR10のターン
➂2012の時よりRが深目の緩いカーブが長く部分

①に関しては決勝を眺めていると,前回より単純なコースアウトが減っていた気がします.しかし②で単純な区間ごとの速度計画を立てると,短く緩いRの区間距離では次のR10までに減速しきれないという罠が待っています.自分も数年前に台湾で痛い思いをして対応した部分であり,上位陣はほぼ問題ないようでしたが,数台は飛び出したように記憶してます.➂はもう走り込みの世界かも.探索時のR推定も誤差で大きく変わりますし,普段デバックしない高速時の姿勢制御をどこまで詰めているかにかかってます.この部分,Cartisシリーズの車両特性は,ローパスがかかったように走るようになっているので得意ですし,今までCartisシリーズで様々なサイズのナミナミでもデバックして走り込んでいることが勝因だったかと思います.

毎年の結果を見るとじわじわタイム差が縮んでいると指摘されています.前提として高速コースというのはタイム差が出難いコースです.ただ反省すべき点が2点ありました.

②に対応するソフトが,該当区間の前があんなに長い直線を想定していない仕様になっていて,直線速度が遅かったこと.

➂のR推定の誤差が大きく,こっちも速度を出さないようになっていた.

要修正点と認識しましたので,時間を見つけて改修しようと思います.

あと皆さまが気になるDユニットの接地圧増加能力です.最大で100g程度を出せます.ただし4Aも電流を喰います.実際はその半分程度の40~50g(2A)程度で使用していました(ここまでは机上テスト実施済み).完成したのが前週だったので,大した実戦テストもないまま投入でした.本人も途中でプロペラが遠心力でバラバラになったらどうしようとか思っていたのです.ですが,新しい要素を入れてやりたいことやって勝ったので,本人は満足です.

最後に走行パラメータです.今年は3走目も完走したので,そのときのやつです.

加速度:9.6 m/ss
R10:1.6 m/s
R10~:半径5㎝増加事に0.1~0.2 m/s増加
直線:4.0 m/s

誰だ,3走目を日和って遅っ!とか言ったヤツは・・・と思ったが,加速度と直線は抑えてました.前日の夜,ホテルで悩みながらピヨって書いていたので忘れてました.

今年の大会も,会場でもいろいろ忙しいわけ(スポンサーの関係??)ですが楽しく過ごすことができました.トレーサ学生達も成長してます,よしよし,もっと海外と戦えるようになっておくれ!委員会の方々,ボランティアの皆さま本当にありがとうございました.

2016年11月21日 (月)

速報:勝利

全日本マイクロマウスの結果報告.ロボトレース勝ちました.これで四連覇!うれしい!ですし本当にホッとしました.今年から少し会社(本業ではないが・・・)の関係もあったもので.

10月くらいからは休出,ロボット開発,会社用事でほとんど休日返上だった.おまけに二週間前から,出張だらけでほとんどいじれなかった.新規要素を入れたし,まともな調整できてないし不安の中で毎年寿命を削っているなーほんともうって感じ.どっと疲れが来たのでまた今度書きます.

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