題名は，たまたまこれを書いているとき，今年のWECの第1戦をやっていただけなんだが，本業の会社も一部関わりあるし耐久レースの方がドキュメンタリー要素があって好きだったりする．ルマン24時間耐久レースは毎年見ている．HVのレースカーなので駆動音をYoutubeライブで聞いていると，どこから回生入って，どこから電気モーターアシストが入るか音で分かって面白い．

さて今年は，年初始まったところから，私生活と仕事に集中せねばならなくなりロボトレーサどころではなくなったので，全日本も撤退してしまった．仕事は昨年から，非常に良い成果になっていてそれはそれでヨイのだが，しかししばらく時間のかかる趣味にはリソースを割けなくなったと思う．とはいえ，マウス関係はまた社内で少し大事の依頼が来たり，あとは他にも秘密の大型仕込み案件が進んでいたり，しばらくはそっちになるだろう．会社のMakeサークル活動も，Make刈谷もやったし，さらに活発化しそうだしヨイことだ．

明日，10云年ぶりにロボット学会に参加で発表もしてきます．浦島太郎状態．それ以前に，会社の部署はちょくちょくコロナ感染も出るし，自分も暑さと空調環境との出入りで疲弊しているし，すでに今日はなんか喉痛いわけだが，明日まで体調もってほしい．

こんな暑さやら状況やらでも，うちの会社というか周辺含めて上級マネージャーって，とんでもなく忙しい割に体調悪いシーンをめったに見ない．そりゃ管理はするんだろうけど，やはり根本的に体の頑丈さが違うように見える．さらに夜な夜な飲んでいたりもする．元気でサイボーグみたいな人じゃないとああいう仕事には向かないのだろうなと思う．

久しぶりの参加ということで，直前までバタバタしましたがなんとか走り自律賞をとるに至りました．副賞でRT社のIMUをもらいました，手元に二個あって使い道が出てこないどうしようです．

今回のSimpleTracer_NEXTは，このブログでも右上の方で公開しているSimpleTracerのSTM32搭載版，ほとんどの部品を秋月で購入できるようにし，機構部品も3Dプリンタで造形できるようにしたもの（SimpleTracer_Turbo）の魔改造品です．　昇圧DCDC搭載，マクソンのA-Max12（ほぼ最低コストのマクソン）に変更，ラインセンサを10ｍｍ前に伸ばし，ファン出力を向上（約300～400g）した機体になってます．上位勢と闘うにはスペック不足なのは分かっているので，やったことなかった自律をと考えました．そのため実は機体の左右にカナードのような部品が付いてて，この下には掃除用のハケが付いています．自分の走行ラインだけはなるだけ綺麗にして走行する機能となってます．エンコーダは日清紡エレさんのIC（NJL5820R）を使った自作光学式の40パルス，ジャイロセンサは搭していません．低コストな割にけっこう性能出てて本人はけっこう満足していたりするという．．．

ベースとなるSimpleTracer_Turboはそのうち，データを公開しようと思ってます．Turbo機のファン無しバージョンはRT社のTraningTracerの源流になっていたりします．コストダウンとデチューンした結果がだいたいあの形になり，さらにRT社でリファインされて今に至ります．

大会でいろいろな人と久しぶりなお話ができました．新競技は会社の一部で面白そうと言っている人達もいます．相変わらず運営はスムーズで選手としては負担なく感謝です．

次年度活動は，，，後輩やら学生たちにやたら煽られていますが，まあ時間の都合上出来る範囲は限定的なんでその中でやっていこうかなと．

体調も鑑み，懇親会の後は撤収し自宅で機体のメンテ，こちらも終了．　SimpleTracerベースなので機体構造が簡単なことが功を奏している．ハヨ寝よう，体力回復せねば，当日頭が回らない．　

一週間前，ギヤヘッドが壊れ，ピニオンが外れる．本日，今度はギヤヘッドが焼き付いたような．．．ソフトの確認項目がいくつも済んでない．そこそこ走るようになってきたが，ここでPololu系のギヤヘッドが耐えられなくなっている気はする．一瞬モーターを焼いたかと思って焦ったが，まだ生きているようだ．まだ詰んでない，いつもの祭りの様相になってきた．

19：30:作業開始

21：00：修復作業終了

21：20：フラッシュ領域が98％でマップ記録できないのをなんとかするの開始

22：30：休憩しつつ，使わんソフトを削減しマップ記録と読み出し機能OKっぽい

22：45：本番用の手順やシーケンスを作って動作チェック・・・

23：00：動作OKにみえる

あとの残確認項目は大きなコースないとムリ．でも大きなコースで速度上がってくるとまだギヤヘッド壊れそう．なんか忘れていることがあるような気もするが思い出せない．疲れか歳かは・・・知らん．

東北地区大会に参加してきました．復活したロボトレース競技で審査員を務めてましたが，さらに3位入賞までしてしまいまいた，ちょっとうれし．今回は，ソフトは書き途中だったものの新しい機体だったので紹介と，美味しい入賞商品をたくさん頂きましたので書こうかと思いました．

機体は「SimpleTracerTurbo」，以前から教育用というか，ベンチマーク用機体のように使われることもあった公開している（ブログの右上）SimpleTracerシリーズの新型です．　近年のルールに適用してターボファンを搭載しています．機構部品は全て３Dプリンタで造形できるようにしてあり，マイコンも使い易いようにSTM32に変更しトレーニングトレーサーの回路構成をそのまま踏襲しています．なのでトレーニングトレーサで開発したソフトをそのまま移植可能です．他にも細々アイデアや低コスト化したポイントがあるのですが，いづれ紹介できる機会にします．

モーターは暫定ですが，低コストのエンコーダ付きコアレスモーターを検討しています．現状は，アリエクで買ったバックシャフト付きモーターにPololu系のギヤヘッドを強制的に着けて，エンコーダーは流行りの日清紡のエンコーダ用ICと自作スリットで構成されています．まだ，改修したり資料化したり完成度を上げる必要があるので，そこそこ満足したらそのうち公開します．

今回は，副賞でとても美味しいものを頂きました．大会としてもいつも歓迎して頂けるしご飯も美味しいし，楽しくすごさせて頂きました．あと個人的にはタスパークホテルが改修されて大浴場が出来ててとても良かったです．

8月10,11日に第2回reRo杯@千葉工業大学に参加してきました．

当日，多少の話題になったとある新政党の学生達（←このままでは何を言っているか分からないだろうが上の賞状を見ると分かる）に是非にとも誘われ，そういえばデンソーカップでCartisの性能にまだ上が見えたなぁと思って，さてどこまで走るものだろうかという興味もあって参加しました．

結果は3位．うむターボファン機と闘うには戦闘力が足らんけど，けっこう満足するところまで性能を引き出せた気がした．よーするに自己の最高新記録．大会後もコースはオープンで走行可能とのことだったので，久しぶりに走行動画を撮影してアップしておいた．　

土日とも酷暑だった．MCRも一緒にやるし，大会規模はもはやちょっとした地区大会レベル．運営は手探っぽいが苦労しながらも，とても良かったと思いました．どっかのD杯より・・・とか言われるがそうじゃない．アレを見てFBされた結果なのだ！！素晴らしい．ピザパーティの準備なども含めて本当にお疲れさまでした．

本人はその前週が意外と本業で忙しく，かつ世の中はブラックマンデー2.0とかいろいろ慌ただしく，しっかり巻き込まれ，いろいろ次の仕込みを悩んだり，酷暑もありで疲弊した中での参加でしたが楽しく過ごさせてもらいました，感謝！

そういやワタシは新政党の相談役らしいです．あと総裁と秘書がいます．

書くの忘れていました．終わってからすぐ仕事が忙しかった間に頭から抜けていって．．

デンソーカップ終了，皆さまお疲れさまでした．自身は運営の手伝いをしながら，発表やって，二競技出るはかなり大変でした．運営に関してはいろいろあると思うので詳しく書きませんが，とにかく開催できて良かったと思います．結果もアップされています．

選手としてはトレーサが5位，マイクロマウスＢが2位．トレーサはターボ吸引車両に勝てんのは分かっていたが思ったより善戦した・・のか？前日の試走会でやっとセットアップの方向性がちょっと分かった感じだった．もうちょい上の速度域までありそうだけどそれで戦うもんじゃないね．5走ルールで走ったのも初めてだったり，審査員で座っていたＵ宮さんに「久しぶりだと勝負感（勘？）が～」だったかな，と言われていたのは・・・2走目でラインアウトしたあたりだったと思うがちゃんと聞こえていたぞ！！　まあその通りで，実は5走目の充電出走も少しオペミスをした．んでタイムアウトという．ちゃんと闘うならその辺も大事だわなと．

マウスはメンテされながら12年走っている小天旋に出てもらいました．もうバッテリが32ｘ32には耐えられないしそんな早くないし．無事完走して2位．レア大会仕様の賞状とカップが貰えて嬉しかったという．写真は今度アップしておこう．

さて，今後は何をするかってそういえばトレーニングトレーサーからクラスアップして走行性能を上げるトレーサがだいたい出来てはいて．それをそのうち書こう．闘うトレーサ作れって話は聞くがそれはそれ．

表題のイベントは，ついに開催されることになり，明日仕事が終わってから参加しに行きます．いろいろ諸事情あったり，研究開発会社に出向していたりで，立場上もイベント企画本部への協力があまりできず，運営は初回でバタバタだと思います．ですが内外関係者皆さま，なんとか良いイベントになるように頑張っていますので，応援頂きたいと思います．いろいろ知っているが，あっちこっち宣伝も回されているので，日曜の当日は以外と大事になっているかもしれない．

https://www.facebook.com/robot.d.team/

最近，教えている学生達にも突っつかれつつ，旧型機で参加します．もうターボファン機には勝てんけどね．ただ，やれることはやってみよう．ご飯は，同時にやっているサステナハニーマルシェイベントで食べれる．．．はず．なんか美味しいスイーツがあったような記憶がある．